国家自然科学基金(61175108)

作品数：4被引量：16H指数：3
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相关作者：陈伟海王建华吴星明刘涛任冠佼更多>>
相关机构：北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《Science China(Information Sciences)》《中国测试》《机器人》《浙江大学学报（工学版）》更多>>
相关主题：仿生六足机器人传感信息中枢神经运动控制KINEMATICS更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
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仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制被引量：6
《浙江大学学报（工学版）》2015年第3期430-438,共9页陈伟海 刘涛 王建华 任冠佼 吴星明 
国家自然科学基金资助项目(61175108);北京市自然科学基金资助项目(4142033)
针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感...
关键词：仿生六足机器人 运动控制 传感信息 中枢神经模式发生器 
An adaptive locomotion controller for a hexapod robot: CPG, kinematics and force feedback被引量：4
《Science China(Information Sciences)》2014年第11期218-235,共18页CHEN WeiHai REN GuanJiao WANG JianHua LIU Dong 
supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.61175108);Innovation Foundation of BUAA for Ph.D.Graduates
Insects can perform versatile locomotion behaviors such as multiple gaits, adapting to different terrains, fast escaping, etc. However, most of the existing bio-inspired legged robots do not possess such walking abili...
关键词：hexapod robot locomotion control central pattern generator （CPG） KINEMATICS force feedback 
基于信息增益一致性的多机器人地图融合算法被引量：3
《机器人》2014年第5期619-626,共8页邹宇华 陈伟海 王建华 吴星明 
国家自然科学基金项目(61175108);北京市重大科技计划项目(D121104002812001);国家科技支撑计划项目(2012BAI33B05)
针对多机器人协同SLAM(同步定位与地图构建)的地图融合中,由于通信距离受限或网络拓扑变化造成信息缺失、从而影响全局地图构建的问题,提出一种基于信息增益一致性原理的动态地图融合算法.该算法是完全分布式的,且不依赖于任何特殊的机...
关键词：多机器人系统 同步定位与地图构建 地图融合 信息增益 
基于Virtools的仿生六足机器人关节舵机运动仿真被引量：3
《中国测试》2012年第3期65-68,共4页胡存 刘敬猛 陈伟海 
国家自然科学基金项目(61175108)
为了实现基于Virtools软件的仿生六足机器人运动仿真,解决其关键问题——机器人关节舵机的运动模拟,提出了基于Virtools Physics Pack的解决方案。该方案的核心问题在于Torque Factor参数的设定,为了使舵机快速、平稳的运动到指定位置,...
关键词：仿生六足机器人 舵机 运动仿真 Virtools软件 TORQUE FACTOR 
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