国家自然科学基金(61175087)

作品数：14被引量：68H指数：6
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相关作者：贾松敏徐涛张国梁李秀智张祥银更多>>
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相关期刊：《光学精密工程》《仪器仪表学报》《北京工业大学学报》《机器人》更多>>
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RTM框架下基于点线特征的视觉SLAM算法被引量：12
《机器人》2019年第3期384-391,共8页贾松敏 丁明超 张国梁 
国家自然科学基金(61175087,61703012,81471770);北京工业大学2017智能制造领域大科研推进计划(040000546317552);北京市自然科学基金(4182010)
针对图像纹理较为单一及相对模糊时仅仅依靠点特征难以实现精确位姿估计的问题,采用分散模块化技术提出了一种基于点线特征的视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法.首先,提取相机采集环境中的点特征及线特征,并根据帧间特征匹配进行跟踪;随...
关键词：机器人技术中间件 点线特征 NICP算法 图优化 3维地图 
基于混合特征的机器人定位与地图创建被引量：9
《仪器仪表学报》2018年第12期198-206,共9页贾松敏 郑泽玲 张国梁 李秀智 李明爱 
国家自然科学基金(61175087,61703012,81471770);北京工业大学2017智能制造领域大科研推进计划(040000546317552);北京自然科技基金(4182010)项目资助.
针对原始ORB-SLAM算法仅依靠点特征进行位姿估计,在点特征不足场景下会导致算法精度和鲁棒性降低的问题,对原有算法进行改进。首先,构建二进制环境词典用于提高算法加载词典速度;其次,在剔除特征误匹配时,提出一种改进随机采样一致算法(...
关键词：地图创建 位姿估计 混合特征 位姿图优化 
采用混合回环检测与闭环优化的TSDF地图创建被引量：2
《光学精密工程》2018年第6期1497-1506,共10页贾松敏 李柏杨 张国梁 
国家自然科学基金资助项目(No.61175087);北京工业大学2017智能制造领域大科研推进计划资助项目(No.040000546317552)
由于原始TSDF(Truncated Signed Distance Function,TSDF)模型仅考虑相邻时间上的关联,误差将不可避免的累积到下一时刻,无法构建全局一致的地图。为了实时精确的建立大场景稠密3D地图,对TSDF模型进行了改进。首先,构筑相机位姿模型和...
关键词：随机蕨类 TSDF 闭环优化 图优化 
基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制被引量：9
《北京工业大学学报》2017年第7期969-977,共9页张国梁 李秀智 徐涛 张辉 张祥银 李明爱 贾松敏 
国家自然科学基金资助项目(61175087);北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目
为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结...
关键词：模块划分 地图创建 显著性区域提取 机器人技术中间件 
采用自适应变异粒子群优化SVM的行为识别被引量：11
《光学精密工程》2017年第6期1669-1678,共10页张国梁 贾松敏 张祥银 徐涛 
国家自然科学基金项目(No.61175087);北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划"助老智能轮椅床自主测控系统的研究与实现"资助项目(No.040000546317552)
为了提高对视频序列中人体行为的识别能力,建立了基于局部特征的动作识别框架。通过时空特征提取及编码和SVM分类器参数优化两部分对该框架所涉及算法进行了研究。首先,采用Harris3D检测器获取时空兴趣点(STIP),以方向梯度直方图(HOG)...
关键词：人体行为识别 自适应变异粒子群算法 时空兴趣点 特征编码 支持向量机 
基于协同显著性的服务机器人空间物体快速定位方法被引量：4
《机器人》2017年第3期307-315,共9页徐涛 贾松敏 张国梁 
北京工业大学2017智能制造领域大科研推进计划(040000546317552);国家自然科学基金(61175087)
针对传统算法模型先检测、后识别、再定位导致执行效率较差的问题,提出了一种基于协同显著性检测的服务机器人空间物体快速定位方法.利用RGB-D传感器获取N对包含待定位物体的RGB图像与深度图像,将待定位物体看作协同显著性目标,在RGB图...
关键词：服务机器人 定位方法 协同显著性 图像间显著性传播 流形排序 
元胞自动机多尺度优化的显著性细微区域检测被引量：2
《光学精密工程》2017年第5期1312-1321,共10页徐涛 贾松敏 张国梁 
国家自然科学基金资助项目(No.61175087);北京工业大学2017智能制造领域大科研推进计划"助老智能轮椅床自主测控系统的研究与实现"资助项目
针对由于待检测目标局部区域显著性差异过大造成的细微区域检测失败问题,在贝叶斯理论框架下,提出一种基于元胞自动机多尺度优化的显著性检测方法。首先结合暗通道先验信息和区域对比度在同一张图片的5个超像素尺度空间内分别构建原始...
关键词：元胞自动机 视觉显著性 多尺度超像素 暗通道 贝叶斯理论 
基于模糊树图与DS证据理论的机器人功能模块粒度划分方法被引量：4
《机器人》2016年第6期696-703,共8页贾松敏 张国梁 
北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划(002000514316009);国家自然科学基金(61175087)
基于机器人技术中间件(RTM)提出一种功能模块粒度划分评价方法.首先,结合模糊层次分析法(FAHP)获取模块功能与结构相关性指标的综合权重,构造系统相关矩阵,通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案;以模块独立性为...
关键词：模块划分 机器人技术中间件 模糊树图 DS证据理论 模糊层次分析法 
基于多模板回归加权均值漂移的人体目标跟踪被引量：6
《光学精密工程》2016年第9期2339-2346,共8页贾松敏 文林风 王丽佳 
国家自然科学基金资助项目(No.61175087);北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划"智能服务机器人模块化及实用化关键技术研究"资助项目
针对移动机器人跟踪人体目标时目标因角度大幅变化引起外观改变造成的跟踪无效,提出了多模板回归加权均值漂移跟踪方法。该方法通过建立目标的多模板模型,应用均值漂移算法实现目标跟踪。首先,根据前一帧均值漂移结果和当前帧头肩粗定...
关键词：机器人目标跟踪 行人跟踪 多模板均值漂移 回归模型 视频图像 
分层特征移动机器人行人跟踪被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2016年第9期1677-1683,共7页贾松敏 卢迎彬 王丽佳 李秀智 徐涛 
国家自然科学基金资助项目(61175087);北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划资助项目
利用行人头肩或者颜色特征,实现行人外层初定位;在初定位区域上,应用改进的尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配实现对目标的精确定位.根据SIFT特征确定目标尺寸,解决行人尺度变化问题;将SIFT特征模板库更新机制引入特征保留优先级,解决行...
关键词：移动机器人 行人跟踪 分层特征 自适应带宽核函数 Cam-Shift算法 SIFT特征 
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