国家重点实验室开放基金(RL0200918)

作品数：6被引量：40H指数：3
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机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比被引量：9
《中国机械工程》2012年第17期2092-2097,共6页王斌锐 方水光 严冬明 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对...
关键词：柔性手臂 假设模态法 动力学 刚柔耦合 仿真 
湖水环境下自主监测船的GPS导航设计
《计算机工程》2012年第8期221-223,231,共4页黄艳岩 金英连 方水光 王斌锐 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918)
建立导航系统所需的全局静坐标系、局部静坐标系、船体动坐标系和自主船运动学模型。模拟人的驾驶技术,建立巡航和定区域节能2种导航模式,设计推理规则。分析实测的电子罗盘和GPS数据误差原因。为提高定位精度,设计海明窗FIR数字滤波器...
关键词：自主船 导航策略 环境监测 FIR滤波 运动学模型 
机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应被引量：4
《农业工程学报》2012年第7期51-56,共6页王斌锐 严冬明 方水光 金英连 
国家自然科学基金资助项目(No.50905170);浙江省自然科学基金资助项目(No.Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(No.RL0200918)
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四...
关键词：机器人 柔性结构 动力学模型 接触碰撞 假设模态 刚柔耦合 刚度 
综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真被引量：21
《农业机械学报》2012年第2期211-215,225,共6页王斌锐 方水光 金英连 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
基于Lagrangian方程和转子非线性扭簧模型,建立柔性机械臂刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标转换为模态坐标;利用ADAMS建立了虚拟样机,用于求解仅考虑杆件柔性时的运动;在Matlab中编写了Runge-Kutta算法,用于求解综合关节和...
关键词：机械臂 关节柔性 动力学 刚柔耦合 仿真 
小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计被引量：3
《计算机工程》2011年第10期173-175,共3页金英连 徐崟 郭振武 王斌锐 
浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918)
为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真。控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换...
关键词：智能机器人 建模 SIMULINK仿真 边缘检测 控制系统 
机器人双臂建模与击掌碰撞虚拟样机仿真被引量：3
《中国计量学院学报》2011年第3期257-262,共6页严冬明 王斌锐 金英连 
国家自然科学基金资助项目(No.50905170);浙江省自然科学基金资助项目(No.Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(No.RL0200918)
碰撞是仿人机器人研究的难点.今设计了5自由度仿人机器人上肢体,并且基于雅克比矩阵建立了速度运动学模型;基于拉格朗日能量函数法,建立了动力学模型;采用广义非线性等效弹簧阻尼模型,建立了碰撞动力学模型.参照人体特性,搭建了ADAMS虚...
关键词：仿人机器人 双臂建模 虚拟样机 
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