广东省科技攻关计划(2004A10403006)

作品数：10被引量：27H指数：4
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基于最大力螺旋多指手抓取规划被引量：6
《机械工程学报》2009年第3期258-262,共5页莫海军 黄平 
广东省科技攻关资助项目(2004A10403006)
机器人多指手抓取物体时,为了保证抓取稳定性,必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局,寻求最佳的抓取位置。基于此,提出基于最大力螺旋的多指手抓取规划方法,将多指手可以平衡的最大外力螺旋作为评价规划的性能指标,建立力...
关键词：力螺旋 多指手 抓取规划 
基于机器视觉的直读式抄表系统的研究被引量：1
《微计算机信息》2008年第23期56-58,共3页李雪梅 
广东省科技攻关项目(2004A10403006)
本文研究了一种新型的基于机器视觉的直读式抄表终端,并以其为基础构建了水资源信息管理系统。详细阐述了系统的结构、总体特点、硬件的基本结构和各功能模块的具体实现。实验结果表明,该系统能有效地识别水表的计量读数。
关键词：机器视觉 自动化抄表 字符识别 GPRS 
变姿态下多指手抓取爆炸物的能力分析被引量：1
《华南理工大学学报（自然科学版）》2008年第8期104-109,共6页莫海军 黄平 
广东省科技攻关项目(2004A10403006)
将多指手代替单自由度的夹持器应用于排爆机器人中,以提高机器人处理爆炸物的能力.由于机器人姿态的变化将影响多指手的抓取能力,文中对影响多指手抓取爆炸物能力的手指抓取姿态及机器人姿态进行了研究,寻求最有利的抓取模式.同时,运用...
关键词：排爆机器人 爆炸物 多指手 抓取能力 姿态 
基于双目立体视觉的排爆机器人自动目标抓取被引量：1
《广西师范大学学报（自然科学版）》2008年第3期137-140,共4页祁亨年 汪伟 蒋梁中 
中国博士后科学基金资助项目(20060400217);广东省科技厅工业攻关计划项目(2004A10403006)
目前各种多关节、多自由度的排爆机器人在实战中都存在操作复杂、速度慢的问题。为此,基于双目立体视觉设计并实现了一个排爆机器人的目标物自动抓取系统。该系统能根据目标物在两摄像机获取的图像坐标计算其三维坐标,从而对机械臂进行...
关键词：双目立体视觉 排爆机器人 摄像机标定 
基于一种解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作技术被引量：3
《仪器仪表学报》2008年第5期1029-1034,共6页祁亨年 汪伟 蒋梁中 
中国博士后科学基金(20060400217);广东省科技厅工业攻关计划项目(2004A10403006)资助
联动遥操作是排爆作业中对排爆机械臂的一种有效和便捷的操作方式,也是排爆机器人研制中的难点。本文在D-H方法基础上,针对所设计的排爆机械臂的机械结构,提出了一种简化实用的基于3臂杆6自由度机械臂的解析运动学模型,该运动学模型能...
关键词：机械臂 遥操作 运动学 
动态载荷下多指手抓取爆炸物的研究
《机械设计与研究》2008年第2期32-36,共5页莫海军 李杞仪 胡青春 蒋梁中 
广东省科技攻关资助项目(2004A10403006)
将多指灵巧手运用于排爆机器人替代简单的夹持器,用于处理爆炸物等各种危险品,使机器人具有更灵活的操作能力。针对排爆机器人在野外作业时由于跨越障碍、上下楼梯等原因导致机器人产生振动,从而使爆炸物产生动载荷而影响其抓取稳定性...
关键词：排爆机器人 多指手 夹持力 动态响应 
机器人逆运动学算法及ADMAS仿真被引量：4
《机床与液压》2008年第3期23-25,31,共4页孙涛 张征 胡俊 蒋梁中 
广东省科技攻关项目(2004A10403006)
讨论了一种求解排爆机器人运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用ADMAS对计算结果进行了仿真,并在试验样机上做了实验,结果说明该方法是正确可...
关键词：机器人 操作臂 运动学 仿真 ADAMS 
爆炸物在不平路面激励下的振动分析
《华南理工大学学报（自然科学版）》2007年第3期56-60,共5页莫海军 谢存禧 胡青春 
广东省科技攻关项目(2004A10403006)
以华南理工大学自主研制的履带式排爆机器人为对象,研究排爆机器人在不平路面行走时对爆炸物所引起的冲击和振动,建立了排爆机器人终端机械臂的动力学模型,通过Matlab软件分析了爆炸物在不平路面激励下的振动特性及其对爆炸物稳定性的影...
关键词：排爆机器人 爆炸物 不平路面 动力学建模 振动 
工业系统信息安全管理体系的构建被引量：5
《微计算机信息》2007年第3期63-64,198,共3页李雪梅 王健敏 
广东省科技攻关项目(2004A10403006)
在工业系统中构建信息安全管理体系,对工业系统正常高效地运行有重要意义。本文分析了工业系统信息安全的多面性和动态性以及各种风险来源,指出信息安全体系中最活跃的环节是人,人既可以是最危险最薄弱的环节,也可以是最安全最可靠的环...
关键词：工业系统 信息安全 信息风险 
基于MATLAB的排爆机器人操作臂运动学研究被引量：6
《组合机床与自动化加工技术》2006年第7期15-17,21,共4页陈良 张征 蒋梁中 郑伟和 
广东省科技攻关项目(2004A10403006);华南理工大学高水平大学建设重点项目(B01-D7041010)
文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法,而是通过适当变换,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用MATLAB的工...
关键词：排爆机器人 操作臂 运动学 MATLAB ROBOTICS TOOLBOX 
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