广东省教育部产学研结合项目(2010B090400259)

作品数：5被引量：32H指数：3
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相关期刊：《机械科学与技术》《焊接学报》《机床与液压》更多>>
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基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究被引量：1
《机床与液压》2013年第15期30-33,110,共5页刘海涛 张铁 
国家863重点项目(2009AA043901-3);粤港关键领域招标项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)
研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增...
关键词：机器人 轨迹跟踪 BACKSTEPPING 有限时间稳定 
双机器人协调焊接任务规划及仿真被引量：21
《焊接学报》2012年第12期9-12,113,共4页张铁 欧阳帆 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901-3);广东省科技计划项目(2010B080703004);粤港关键领域招标(20090101-1);广东省省部产学研项目(2010B090400259);广东省战略性新兴产业项目(2011A091101001)
针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹...
关键词：复杂曲线焊缝 双机器人 协调焊接 
基于时延估计的机器人有限时间跟踪控制被引量：2
《机床与液压》2012年第23期12-16,共5页刘海涛 张铁 
国家863重点项目(2009AA043901-3);粤港关键领域招标(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)
针对具有各种不确定性的工业机器人复杂系统,提出一种基于时延估计的连续有限时间轨迹跟踪控制方法。该方法不需要机器人系统复杂的动力学模型知识,从而避免了机器人逆动力学的在线实时计算;系统的未知不确定性和外界干扰利用时延估计...
关键词：工业机器人 时延估计 有限时间稳定 跟踪控制 
基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究被引量：7
《机床与液压》2012年第21期12-14,22,共4页张铁 林君健 邹焱飚 
国家863计划重点项目(2009AA043903-3);粤港关键领域招标项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)
提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或...
关键词：碰撞检测 电流传感器 机器人系统 轨迹规划 
基于遗传算法的串联机械手驱动系统减速比优化被引量：3
《机械科学与技术》2012年第5期842-846,850,共6页杨成文 张铁 
"863"科技攻关项目(2009AA043901-3);关键领域联合招标项目(20090101-1);广东省科技攻关项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)资助
串联机械手的驱动系统一般采用交流伺服电动机与精密减速器配套使用的方式。减速器在驱动系统中用于提高驱动力矩、降低输出转速,其减速比直接影响串联机械手的加减速性能和拾放操作速度。基于此,利用改进的S形速度曲线进行轨迹规划,能...
关键词：串联机械手 减速比 遗传算法 优化配置 
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