国家高技术研究发展计划(2001AA422280)

作品数：8被引量：24H指数：3
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相关期刊：《北京航空航天大学学报》《中国机械工程》《仪器仪表学报》《航空学报》更多>>
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曲面幕墙清洁机器人攀爬技术被引量：7
《北京航空航天大学学报》2008年第1期17-21,共5页王巍 张厚祥 
国家863计划资助项目(2001AA422280)
针对国家大剧院超椭球外表面的清洗问题,设计了一种新型自攀爬机器人.机器人具有全方位运动能力,相对于擦洗运动而言,攀爬运动是影响机器人作业安全性的主要因素.分析了攀爬运动的运动学模型,利用拉格朗日方法对该状态下的动力学问题进...
关键词：服务机器人 动力学 运动控制 
幕墙清洗机器人的清洗系统设计被引量：3
《机器人技术与应用》2007年第2期43-45,共3页唐伯雁 窦蕴平 高振莉 刘荣 
国家863计划资助项目。课题编号:2001AA422280
清洗系统的性能直接影响幕墙清洗机器人的工作效率。本文根据幕墙清洗机器人的结构特点,讨论了机械力清洗方法以及清洗系统结构的设计,并对三种典型清洗器结构作了较为详细的分析。
关键词：机器人 幕墙清洗 清洗器 
混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析被引量：3
《航空学报》2007年第2期495-499,共5页徐祯祥 刘荣 
863计划(2001AA422280)
针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线(纵向)的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线(横向)的运动,二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动...
关键词：壁面移动机器人 横向移动机构 轮轨驱动 复杂表面 
基于FFTA的自攀爬幕墙清洗机器人可靠性分析
《仪器仪表学报》2006年第z1期474-475,共2页唐伯雁 高振莉 窦蕴平 刘荣 
国家863计划资助项目(2001AA422280)
幕墙清洗机器人属于极限作业机器人,对可靠性的要求非常高。本文结合国家大剧院外墙清洗开发的自攀爬幕墙清洗机器人系统的研究,运用模糊故障树分析方法对该机器人的可靠性进行了研究,为机器人的设计提供依据。
关键词：机器人 幕墙清洗 模糊故障树分析 可靠性 
面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析被引量：3
《北京航空航天大学学报》2005年第7期718-721,共4页徐祯祥 刘荣 衡进 石龙 
国家863基金资助项目(2001AA422280)
针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机...
关键词：机器人机构 四足机构 轮轨机构 运动学 
球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计被引量：4
《中国机械工程》2004年第17期1508-1511,共4页唐伯雁 张慧慧 宗光华 费仁元 
国家 8 63高技术研究发展计划资助项目( 2 0 0 1AA42 2 2 80 )
针对国家大剧院的超椭球外墙 ,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人。这种机器人没有吸附装置 ,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动。分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理 。
关键词：机器人 自攀爬 幕墙清洗 抓持铰 
圆锥幕墙清洗机器人系统研制
《仪器仪表学报》2004年第z3期168-170,186,共4页唐伯雁 张慧慧 费仁元 宗光华 王巍 
国家863计划资助项目(2001AA422280)
幕墙清洁机器人的发展潜力被人们广为看好,但目前研究范围主要为平面幕墙,对于曲面幕墙,由于难度大少有成功样机。结合广州白云新机场指挥塔玻璃幕墙的清洗机器人开发,根据指挥塔的结构特点,采用运动分离方法,设计了一种适用于倒圆锥曲...
关键词：幕墙清洗机器人 曲面幕墙 运动分离方法 
自攀爬式幕墙清洗机器人设计被引量：4
《制造业自动化》2004年第2期46-48,59,共4页唐伯雁 张慧慧 费仁元 宗光华 张厚祥 
国家863计划机器人主题资助项目(2001AA422280)
以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基...
关键词：自攀爬式幕墙清洗机器人 CAN总线 设计 机械结构 控制系统 高层建筑 
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