国家高技术研究发展计划(2008AA04Z205)

作品数：15被引量：68H指数：5
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相关机构：中国科学院中国科学技术大学中国科学院合肥物质科学研究院中国科学院等离子体物理研究所更多>>
相关期刊：《计算机系统应用》《仪表技术》《自动化与仪表》《传感技术学报》更多>>
相关主题：仿人机器人六维力传感器弹性体传感器网络本体更多>>
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一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期161-164,共4页任阳 吴宝元 罗健飞 吴仲城 
国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z205)
针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势,研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路,讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法,给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS...
关键词：仿人机器人 传感器 标准化接口模块 IEEE1451 足部感知系统 
基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统被引量：1
《传感技术学报》2011年第12期1701-1706,共6页申飞 吴宝元 罗健飞 任阳 吴仲城 
国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目(2008AA04Z205);重点项目(2008AA0420601)
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人...
关键词：仿人机器人 足部感知系统(IPFS) 六维力传感器 惯量测量单元 柔性阵列力传感器 
加速度场离心试验用一体化大量程六维力传感器的研制被引量：1
《宇航学报》2011年第9期2080-2087,共8页吴宝元 申飞 任阳 吴仲城 
"863计划"面上项目(2008AA04Z205);"863计划"重点项目(2008AA0420601)
鉴于离心式加速度场模拟试验系统的需要,研制了一种大量程六维力传感器。在力传感器传统设计方法基础上,重点分析了传感器结构优化、材料选型、加工工艺、惯性耦合补偿等控制环节的影响。利用有限元方法对所设计的六维力传感器维间耦合...
关键词：离心试验 一体化大量程六维力传感器 惯性效应 耦合补偿 标定误差矩阵 
复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知被引量：3
《自动化与仪表》2010年第10期1-4,共4页任阳 吴宝元 申飞 吴仲城 钱昌忠 
国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目(2008AA04Z205);国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目(2008AA04206(01))
当前主流的仿人机器人都采用ZMP(zero moment point)理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条件。因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走,必须要求机器人...
关键词：柔性阵列力传感器 仿人机器人 足部感知系统 零力矩点 支撑区域 
应变式多维力传感器结构优化设计方法研究被引量：13
《传感技术学报》2010年第10期1412-1416,共5页吴宝元 申飞 吴仲城 
国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目资助"仿人机器人集成化足部感知系统"(2008AA04Z205);国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目:仿人机器人移动作业协调关键技术和系统集成(2008AA0420601)资助
多维力传感器的结构决定了其精度及静、动态性能指标,对应变式多维力传感器弹性体结构耦合误差传递的原因进行了探讨,对比分析了传感器特性矩阵的目标优化函数的选择与优化方法、有限元法以及正交设计与极差分析法在传感器结构优化设计...
关键词：应变式多维力传感器 弹性体 综合优化 有限元法 正交设计 
姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用被引量：5
《仪表技术》2010年第9期68-70,共3页钱昌忠 吴仲城 申飞 吴宝元 任阳 
国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目(2008AA04Z205);国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目(2008AA04206(01))
仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息是远不能满足应用要求的,此时足部姿态信息显得更为重要。为实现仿人机器人的稳定行走,自主开发了基于姿态传感器的足部感知系统,利用姿态传感器(ADIS16355)与TMS320F2811实...
关键词：姿态传感器 仿人机器人 足部感知系统 TMS320F2811 ADIS16355 
面向广泛互操作的传感数据模型研究被引量：6
《小型微型计算机系统》2010年第6期1046-1052,共7页沈春山 吴仲城 蔡永娟 李云飞 
国家"八六三"高技术研究发展计划项目(2008AA04Z205)资助
传感器网络对开放性和互操作性提出了越来越高的要求,统一的传感数据模型是接口定义和标准制定的基础.文章利用本体理论方法构建传感器节点本体,获取领域知识.在此基础上建立传感数据的UML关系图和XML架构SDDP(sensor datadescription p...
关键词：传感器数据 本体 标准 XML 
机器人感知系统本体模型研究被引量：1
《传感器与微系统》2010年第5期12-14,共3页蔡永娟 沈春山 吴仲城 申飞 
国家"863"计划资助项目(2008AA04Z205);国家"863"计划重点资助项目(2008AA042601)
机器人感知系统对开放性和互操作性提出了越来越高的要求,统一的设计模型是接口定义和标准制定的基础。利用本体理论方法构建感知系统各模块本体,在此基础上建立传感器节点的UML关系图。将该模型应用到机器人足部感知系统中,显示了其在...
关键词：机器人感知 本体 UML 模块化 
一种SDP扩展的传感数据描述协议探索被引量：2
《计算机科学》2010年第2期110-112,174,共4页沈春山 吴仲城 罗家融 
863国家重点基金项目(2008AA04Z205)资助
随着传感网络理论和技术的不断发展,对网络化传感器的开放性和互操作性提出了更高的要求,传感数据标准化描述正成为研究热点。提出了一种基于扩展SDP(Session Description Protocol)的传感数据描述协议SDDP(SensorData Description Prot...
关键词：传感器网络 SDP 标准 
基于SensorML和IEEE 1451的新型传感器网络标准研究被引量：8
《仪表技术》2010年第1期1-3,6,共4页蔡永娟 沈春山 吴仲城 申飞 
国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目(2008AA04Z205);国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目(2008AA042601)
文章探索研究IEEE 1451和SWE(Sensor Web Enablement)这两个标准,综合它们的长处,给出一个新型的传感器标准化架构。
关键词：IEEE 1451 TEDS SWE SensorML 传感器网络 
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