天津市自然科学基金(06YFJMJC03600)

作品数：7被引量：12H指数：2
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移动机械手的T-S模糊控制系统被引量：2
《计算机工程与应用》2011年第18期222-225,共4页蒋文萍 
天津市自然科学基金(No.06YFJMJC03600);天津市高等学校科技发展基金(No.2006BA11)~~
对移动机械手进行动力学分析,给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点,提出T-S模糊控制算法,将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器,...
关键词：移动机器人 整体动力学模型 T-S模糊模型 线性矩阵不等式 状态反馈控制 
基于Web Service移动机械手遥操作控制系统的实现被引量：2
《天津理工大学学报》2010年第1期35-37,共3页宋振清 葛为民 康静 
天津市自然科学基金(06YFJMJC03600);天津市高等学校科技发展基金(2006BA11);滨海新区科技特派员科技专项(SB20080074)
Web Service是建立可互操作的分布式应用程序的新平台.它定义了应用程序如何在Web上实现互操作性,主要技术有XML,SOAP,WSDL和UDDI.本文首先介绍了Web Service的工作原理,然后充分利用Web Service平台的特点对移动机械手网络遥操作控制...
关键词：WEB SERVICE 移动机械手 遥操作 控制系统 
4自由度机械手的滑模变结构轨迹跟踪控制被引量：3
《制造业自动化》2009年第5期6-8,共3页叶多芳 葛为民 
天津市自然科学基金(06YFJMJC03600);天津市高等学校科技发展基金(2006BA11)
针对机械手的高度非线性、强耦合的特性,依据滑模变结构控制理论,提出了一种机械手的滑模变结构的控制方法,并对其进行仿真。仿真结果证明该方法对4自由度机械手的轨迹跟踪的有效和准确性。
关键词：机械手 滑模变结构 轨迹跟踪 控制 
Detecting and Tracking Moving Targets on Omnidirectional Vision被引量：1
《Transactions of Tianjin University》2009年第1期13-18,共6页杨淑莹 葛为民 张成 何丕廉 
Supported by Tianjin Higher Education Technology Development Foundation (No.20071308);Tianjin Natural Science Foundation (06YFJMJC03600);National Natural Science Foundation of China (No.60773073).
A method was presented to implement the detecting and tracking of moving targets through omnidirec-tional vision. The method combined optical flow with particle filter arithmetic, in which optical flow field was used ...
关键词：omnidirectional vision optical flow particle filter mutual information 
基于蚁群算法的多字符聚类识别
《天津理工大学学报》2008年第5期34-37,共4页王立群 杨淑莹 安博 
天津市自然科学基金(06YFJMJC03600);天津市高等学校科技发展基金(2006BA11).
本文采用蚁群算法对聚类数目已知的多字符进行聚类识别,在分析了基本蚁群算法的基础上,提出了一种改进的蚁群算法,该算法结合分布式计算、正反馈机制、贪婪式搜索算法等.对每只蚂蚁构造一个可行解,利用信息素矩阵,经过若干次的迭代,找...
关键词：聚类识别 蚁群算法 多字符 
基于Elman神经网络的移动机械手电机负荷预测
《太原科技大学学报》2008年第3期243-246,共4页宋博 葛为民 侯贺元 
天津市自然科学基金资助项目(06YFJMJC03600);天津市高等学校科技发展基金资助项目(2006BA11)
基于Elman神经网络的移动机器人电机负荷预测,是为了对机器人电机进行保护和实时监控。由于机器人运动过程中,免不了会受到过大或不稳定负载的影响,很可能出现电机过热、冲击,使电机遭到损害。文章通过Elman神经网络算法对电机电流、电...
关键词：ELMAN神经网络 负荷预测 移动机械手 
机械手轨迹规划中的BP神经网络方法及仿真被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2007年第10期22-24,共3页张传垒 葛为民 宋博 
天津市自然科学基金资助(06YFJMJC03600)
机械手轨迹规划就是控制机械手使之精确地跟踪目标轨迹。文章是在关节空间中进行轨迹规划,将路径点映射成各关节变量角度值,然后对每个关节拟合一个时间函数,此函数往往是高阶的、非线性的。而BP神经网络可以实现从输入到输出的任意非...
关键词：轨迹规划 BP神经网络 仿真 
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