陕西省自然科学基金(2011JZ012)

作品数：9被引量：119H指数：3
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自主操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划
《西安理工大学学报》2016年第4期468-474,共7页王文运 傅卫平 魏明明 王雯 杨世强 韩改宁 
国家自然科学基金资助项目(51475365);陕西省自然科学基础研究计划重点资助项目(2011JZ012);陕西省科技统筹创新工程重点实验室资助项目(2014SZ10-P04);陕西省教育厅重点实验室科研计划资助项目(13JS070)
在动态或人机合作装配场合中,基于规则而不是生物行为启示的现有操作机器人的运动规划方法,难于以自然的方式对工作空间内物体的运动进行描述,而行为动力学方法则能弥补这一缺点。本文在工作空间内,建立不考虑关节约束时的操作机器人末...
关键词：自主操作机器人 行为动力学 运动规划 位置姿态 行为协调 
操作机器人的行为动力学避障路径规划
《机械科学与技术》2015年第12期1837-1840,共4页魏明明 傅卫平 蒋家婷 杨世强 王雯 
国家自然科学基金项目(10872160);陕西省自然科学基础研究基金计划重点项目(2011JZ012)资助
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,...
关键词：行为动力学 操作机器人 吸引子 排斥子 路径规划 
基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制
《西安理工大学学报》2015年第3期310-315,共6页郝大鹏 傅卫平 王雯 
国家自然科学基金资助项目(10872160;51275407;51475365);陕西省自然科学基础研究计划重点资助项目(2011JZ012)
针对移动机器人导航控制中的行为协调问题,提出了一种学习速率可控的学习自动机。该方法将机器人与障碍物之间的接触时间变化作为奖惩信号,通过主动控制机器人线速度来调节学习决策时间,根据环境动态特性调整行为动机,并通过学习决策时...
关键词：移动机器人 行为动力学方法 行为协调 学习自动机 
任意位姿孔轴线方位解析与图像测量方法研究被引量：1
《机械科学与技术》2015年第3期440-444,共5页刘佳 傅卫平 王雯 郄娜 
国家自然科学基金项目(10872160;51475365);陕西省自然科学基础研究计划重点项目(2011JZ012)资助
针对孔的空间定位问题,提出任意位姿孔轴线方位的求解算法。孔边缘轮廓在透视投影下为椭圆,基于代数距离的椭圆拟合保证了椭圆拟合结果的稳定性,再利用椭圆定义约束,迭代优化拟合结果,避免了异常点及不完整样本点对拟合结果的干扰。通...
关键词：计算机视觉 计算几何 平面法向量 相似三角形 
操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略被引量：13
《机械工程学报》2015年第5期14-21,共8页魏明明 傅卫平 蒋家婷 杨世强 王雯 
国家自然科学基金(10872160);陕西省自然科学基础研究计划重点(2011JZ012)资助项目
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整...
关键词：行为动力学 操作机器人 轴孔装配 吸引子 排斥子 位姿调整 
小波域多分辨率分析对图像匹配特征点提取的影响被引量：1
《西北大学学报（自然科学版）》2015年第1期53-57,共5页刘佳 傅卫平 王雯 张凯 周磊 
国家自然科学基金资助项目(10872160);陕西省自然科学基础研究计划重点基金资助项目(2011JZ012)
将小波引入SIFT算法,提出利用小波多分辨率分解降低图像中边缘、噪声等不良信息点比重方法。利用工程上常用的4类小波,分别对图像进行小波分解,将图像的低频成分建立尺度空间,基于局部特征提取图像特征点,引入统计学理论中的召回率和图...
关键词：小波多分辨率分析 SIFT算法 召回率 准确率 
基于接触时间的移动机器人安全导航被引量：4
《计算机应用》2014年第4期1209-1212,共4页郝大鹏 傅卫平 王雯 
国家自然科学基金资助项目(10872160;51275407);陕西省自然科学基础研究计划重点项目(2011JZ012)
自主移动机器人在动态未知环境中导航存在安全隐患。为了提高导航安全性,提出一种基于接触时间的导航环境表示方法,即接触时间空间。将接触时间作为导航环境中危险评价指标,利用线速度和角速度计算机器人与障碍物之间任意两点接触时间,...
关键词：移动机器人 安全导航 动态环境 接触时间 行为动力学 
基于行为动力学的移动机器人安全导航方法被引量：6
《系统工程与电子技术》2014年第1期136-142,共7页郝大鹏 傅卫平 王雯 
国家自然科学基金(10872160;51275407);陕西省自然科学基础研究计划重点项目(2011JZ012)资助课题
研究机器人行为动力学方法的导航问题,该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最近点算法,可以在机器人导航过程中实时获取障碍物的位姿变化。根据位姿变化将障碍物分为静止障碍物、移动障碍物。结合环境信息的不完整性和运...
关键词：移动机器人 安全导航 行为动力学方法 迭代最近点算法 可感知速度障碍物 
基于改进SIFT算法的图像匹配被引量：97
《仪器仪表学报》2013年第5期1107-1112,共6页刘佳 傅卫平 王雯 李娜 
国家自然科学基金项目(10872160);陕西省自然科学基础研究计划重点项目(2011JZ012)资助
为进一步提高SIFT匹配算法的鲁棒性和正确率,从以下几个方面改进SIFT算法。对图像进行多分辨率小波变换,重建图像近似成分——低频信息参与匹配;采用"回"字形双层方邻窗将特征点邻域区域划分成四部分,建立32维特征点描述符向量;运用欧...
关键词：SIFT算法 小波变换 特征描述符 积分图像 图像匹配 
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