山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心

作品数：29被引量：125H指数：6
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发文作者：宋瑞王琨更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程矿业工程更多>>
发文主题：移动机器人自抗扰控制路径规划机器人移动机器人路径规划更多>>
发文期刊：《自动化学报》《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》《济南大学学报（自然科学版）》《无人系统技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划山东省优秀中青年科学家科研奖励基金汽车安全与节能国家重点实验室开放基金更多>>
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足式机器人马蹄型仿生足设计及垂向动力学研究
《山东理工大学学报（自然科学版）》2025年第2期37-43,共7页吕娜 宋延松 刚宪约 柴汇 
山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140);山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317)。
针对足式机器人行走垂向缓冲及越沙防陷的需求,借鉴马蹄高负载、广适应的生物特征,提出一种集金属靴、橡胶蹄球和可更换蹄掌为一体的马蹄型仿生足结构。在充分考虑足部结构自身材料非线性和接触非线性的基础上,对比分析了仿生足静刚度...
关键词：仿生足 垂向动力学性能 足式机器人 缓冲性能 越沙性能 
基于主被动柔顺的隧道机器人地质雷达检测系统
《自动化与信息工程》2024年第4期42-49,共8页刘恩广 李国梁 于锋 倪效虎 李凤鸣 王艳红 
山东省重大创新工程(2019JZZY010429)。
隧道墙体缺陷检测是保障轨道交通良好运营的重要环节。针对轨道交通综合检测装备检测灵活性差的问题,设计一套基于主被动柔顺的隧道机器人地质雷达检测系统,实现隧道墙体裂缝、轮廓断面等病害的高效检测。首先,设计基于弹性回复机构的...
关键词：隧道机器人 隧道检测 柔顺控制 地质雷达 阻抗控制算法 
带有双球面摆和变绳长效应的桥式起重机轨迹规划
《自动化学报》2024年第5期911-923,共13页李刚 马昕 李轾 李贻斌 
山东省重点研发计划项目(2021CXGC010701);山东省中央引导地方科技发展资金项目(YDZX2023042);国家自然科学基金科学中心项目(62188101);国家自然科学基金-山东省政府联合基金(U1706228)资助。
带有双球面摆和变绳长效应的桥式起重机具有多输入多输出以及欠驱动的动力学特性,目前仍缺乏有效的控制策略.在台车移动、桥架移动、负载升降同步作业过程中,吊钩和负载两级球面摆动特性更为复杂,各状态量之间的非线性耦合关系更强,桥...
关键词：欠驱动起重机 多输入多输出系统 轨迹规划 防摆控制 
基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析被引量：1
《济南大学学报（自然科学版）》2024年第1期115-122,共8页赵鑫宇 宋延松 朱晓蕙 刚宪约 柴汇 
国家自然科学基金项目(62073191);山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317);山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140)。
为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性,利用向量代数方法,对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析;根据有限元形函数理论,建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法;在几何运动学分析的基础上,基于力矩平...
关键词：足式机器人 腿部机构 动力学分析 传递矩阵法 
基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究被引量：6
《自动化学报》2023年第8期1635-1644,共10页辛亚先 李贻斌 柴汇 荣学文 李彬 
国家自然科学基金(62203278,61973185,61973135);山东省自然科学基金(ZR2017MEE033);山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN011)资助。
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障...
关键词：双腿轮机器人 自平衡 最优力分配 动态控制 全身力矩控制 
电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现被引量：3
《机器人》2022年第6期649-659,共11页刘松 柴汇 李贻斌 宋锐 李剑 荣学文 付鹏 刘建利 侯晋冕 胡加银 
国家自然科学基金(91948201,62073191,61973135);国家重点研发计划(2017YFC0806505);山东省重大科技创新工程(2019JZZY020317);山东大学基础研究基金(2019GN017)。
针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系...
关键词：四足机器人 足臂协调 电液动力源 分布式控制 浮动基座 
轻质液压机械臂的机构优化被引量：3
《济南大学学报（自然科学版）》2022年第4期470-475,共6页朱晓蕙 赵鑫宇 刚宪约 柴汇 
国家自然科学基金项目(62073191);山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317);山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140)。
针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆...
关键词：轻质液压机械臂 机构优化 显式分析 油缸驱动力 载荷质量比 
多移动机器人编队领航跟随方法研究进展被引量：9
《无人系统技术》2019年第5期1-8,共8页王帅 周乐来 李贻斌 路广林 
国家自然科学基金（61973191）
多移动机器人经过长时间的发展,相关技术和产品已经应用到各个领域。首先对移动机器人进行了概述,由于单机器人难以完成复杂任务,凸显了多移动机器人协同控制技术及其应用的重要地位。其次对编队控制问题进行了描述,介绍了领航跟随者法...
关键词：多移动机器人 编队控制 领航跟随法 协同控制 生成与稳定 系统避障 
四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证被引量：23
《机器人》2019年第3期307-316,共10页陈腾 李贻斌 荣学文 
国家自然科学基金(U1613223,61773226);国家863计划(2015AA042201);国家重点研发计划(2017YFC0806505)
为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优足底力分...
关键词：四足机器人 动步态 足底力分配 二次型优化 虚拟模型控制 
基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法被引量：5
《模式识别与人工智能》2019年第1期58-66,共9页李政源 马昕 李贻斌 
国家自然科学基金和山东省人民政府联合基金项目(No.U1706228);国家自然科学基金项目(No.61673245);山东省重点研发计划(重大关键技术)项目(No.2016ZDJS02A07)资助~~
现有基于双目立体视觉的测量方法的测量精度依赖于标定精度,在受遮挡时测量精度不高.文中首先分析并证明在双目立体视觉系统外部参数误差存在时,投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响.然后基于此误差分析结论,设计立体视觉...
关键词：立体视觉 空间圆 位姿 非线性优化 
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