运动学分析

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人机相容型上肢康复外骨骼的构型设计与运动学分析
《机械设计》2025年第2期50-60,共11页张争艳 申文豹 蒋飞飞 王佳鑫 
国家重点研发计划项目(2019YFB1312500)。
为帮助因脑卒中导致的上肢运动障碍患者重新恢复上肢运动功能,提出一种7自由度、人机相容型上肢外骨骼机构。针对康复运动中人体上肢关节轴线漂移问题,运用高等机构学理论与人机相容理论对外骨骼机构进行构型设计,构建人-机多闭链恰约...
关键词：外骨骼机构 恰约束闭链 人机相容性 工作空间 奇异性 轨迹规划 
基于耦合驱动关节的机械臂设计与运动学分析
《机械设计》2025年第1期25-36,共12页邓飞 卢浩 陈力 朱德良 郭士杰 
国家自然科学基金资助项目(61871173);河北省重点研发计划资助项目(19211817D)。
针对传统机器人关节构型无法满足大负载人机交互作业任务需求的问题,提出一种耦合驱动关节及机械臂设计方案,并进行耦合驱动原理和运动学特性分析。根据作业要求和人机相容性设计需求,确定关节的主要技术参数和传动方案,完成肩、肘、腕...
关键词：护理机器人 耦合驱动 机械臂设计 运动学分析 
含U支链稳定调姿平台构型及其多目标优化设计
《机械设计》2024年第12期31-45,共15页刘毅 马小腾 刘晓飞 姚建涛 赵永生 
高协调性超冗余驱动并联机构构型综合与最优协调策略研究(52105036)
雷达本身即为精密仪器,其测量精度需由稳定平台运行的平稳程度及姿态精度来保障。针对高性能雷达对其辅助稳定平台的大承载、高精度和小体积的要求,以大型舰载雷达稳定平台为研究对象,分别从含特定支链型综合方法、平台机构运动学分析...
关键词：稳定平台 并联机构 构型综合 运动学分析 多目标参数优化 NSGA-Ⅱ 
可重构踝关节康复并联机器人构型及其运动学分析
《机械设计》2024年第12期24-30,共7页贾维涵 刘承磊 黄金安 张鹏程 宋井科 张建军 
国家自然科学基金项目(52075145);河北省重大科技成果转化专项(20281805Z);河北省自然科学基金面上项目(E2020103001)
鉴于目前踝关节康复并联机器人存在耦合程度高及康复模式单一的问题,难以满足患者主动康复需求。文中从踝关节运动解剖学机理着手,首先,将踝关节康复需求映射到Plücker坐标系中,得出患者主动康复需求运动螺旋;其次,设计可重构踝关节康...
关键词：踝关节康复 并联机构 可重构机构 运动学分析 主动康复 
3-SRR腿履式调姿救援机器人优化设计与试验
《机械设计》2024年第5期60-69,共10页啜佳帅 赵延治 单煜 于海波 徐东阳 
国家重点研发计划项目(2017YFE0112200);中央引导地方科技发展资金项目(206Z1807G);河北省自然科学基金重点项目(E2021203125)。
为实现在复杂环境下对处于不同位姿伤员的精准施救及稳定转运,文中提出了一种3-SRR腿履式调姿救援机器人机构,并进行运动学分析、机构优化设计及试验研究。首先,基于闭环矢量法对其进行运动学分析,得到救援机器人运动学反解;然后,基于...
关键词：并联机构 腿履式 运动学分析 救援作业空间 差分进化算法 
一种双工位旋转式上甑机器人设计
《机械设计》2024年第5期76-83,共8页徐进友 邢恩宏 张磊 李彬 董磊 岳之斌 
国家自然科学基金资助项目(52375026)。
上甑是白酒酿造的关键工序,为解决传统白酒酿造上甑过程中劳动强度大、酒质及产酒率不稳定等问题,依据上甑过程的工艺要求及标准,设计了一种双工位旋转式上甑机器人。该机器人采用3个旋转关节和撒料器实现上甑铺料的平面定位,平移关节...
关键词：上甑机器人 结构设计 运动学分析 工作空间模拟 有限元分析 
一种复合驱动并联机构的设计与运动学分析
《机械设计》2024年第5期121-130,共10页吴孟丽 吕东洋 林玉飞 王旭浩 陈莫 
国家自然科学基金民航联合研究基金资助项目(U1833106);中央高校基本科研业务费(3122020030)。
提出了一种新型的5自由度复合驱动并联机构,并对其进行了运动学分析。首先,根据复合驱动并联机构的构型特点,开展了伴随运动分析,推导得到了位置逆解计算公式;其次,通过分析动平台上一组点的线速度分量与驱动速度间的映射,推导出5×5齐...
关键词：复合驱动 并联机构 运动学分析 奇异性分析 
助力外骨骼机器人结构设计与运动学建模分析被引量：1
《机械设计》2024年第1期21-27,共7页乔俊淋 郑德维 胡梓惟 李想 王奎成 王克义 
国家自然科学基金(52175006);黑龙江省自然科学基金(LH2023E064)。
为了实现日常生活助力功能,文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构,下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合,膝关节设置驱动模块,髋和踝关节采用被动储能元件,根据仿生学原理设计人机绑缚装置,并对被动关节进行了节能验证,仿...
关键词：助力外骨骼 结构设计 运动学建模 运动学分析 
一种高速并联机器人的运动学建模与轨迹规划仿真被引量：3
《机械设计》2023年第9期43-48,共6页张家琪 马跃 张智涛 李彬 刘祺 
国家自然科学基金项目(52205029,52205030);天津理工大学大学生创新创业训练计划项目(202010060010)。
以一种可实现高速运动的4自由度并联机器人为研究对象,采用矢量法建立了机器人运动学逆解模型,并提出了具有显示表达式的运动学正解解析解法,因无需迭代而具有较高的计算效率。采用4种运动规律分别规划末端抓放路径,并对比分析了关节角...
关键词：高速并联机器人 运动学分析 轨迹规划 
仿生挖掘机器人结构及运动特性研究
《机械设计》2023年第7期54-61,共8页马小英 杜伊健 闫玉涛 
国家自然科学基金资助项目(51875095);辽宁省教育厅青年科技人才“育苗”项目(LJKZ0259);辽宁省博士科研基金计划项目(1010147000820)。
为了更好地完成仿生鼹鼠挖掘机器人地下挖掘工作,文中对挖掘过程的运动轨迹进行了分析,提出了一种由曲柄滑块机构与曲柄摇杆机构组合构成的挖掘机构。为分析挖掘机构中不同长度的曲柄摇杆机构连杆对机构运动状态的影响,采用动力学软件AD...
关键词：挖掘机器人 曲柄摇杆机构 轨迹分析 运动学分析 
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