智能仿生人工腿

作品数：11被引量：56H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
相关作者：谭冠政贺光辉曾庆冬蔡光超何胜军更多>>
相关机构：中南大学中国科学院湖北师范学院更多>>
相关期刊：《电子测试》《机器人》《计算机仿真》《中南大学学报（自然科学版）》更多>>
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红外通信在智能人工腿系统中的实现被引量：1
《计算机测量与控制》2007年第9期1154-1156,共3页钟金 谭冠政 
国家自然科学基金(50275150);高等学校博士学科点专项科研基金(20040533035)。
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;首先讨论了MSP430型单片机和CIP-I Leg的基本结构,然后介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法,最后重点详细地叙述了CIP-I智能仿生人...
关键词：智能仿生人工腿 单片机 红外遥控 
智能仿生人工腿硬件研究与设计被引量：1
《国外电子元器件》2007年第7期34-38,共5页徐雄 
国家自然科学基金(No.50275150)资助项目
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该系统的步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及硬件和软件设计等。提出了一种新的步速测量方法...
关键词：CIP—I LEG 步行周期 霍尔传感器 MSP430F149 实时检测 
智能仿生人工腿步速测量系统硬件研究与设计被引量：1
《电子测试》2007年第6期51-55,共5页徐雄 谭冠政 
国家自然科学基金(No.50275150);中国科学院机器人学开放研究实验室基金(No.RL200002)资助项目.
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。本文首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量系...
关键词：CIP-I LEG 步速测量 步行周期 霍尔传感器 MSP430F149微处理器 实时检测 
智能仿生人工腿位置伺服控制系统的设计被引量：4
《计算机测量与控制》2007年第1期52-55,共4页贺光辉 谭冠政 曾庆冬 钟金 
国家自然科学基金资助项目(50275150);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20040533035);湖南省自然科学基金资助项目(05jj40128)
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的显著特点,同时考虑到高精度、低功耗和人工腿内缸体积小3个基本因素,采用TI公司...
关键词：CIP—I Leg蚁群算法 非线性PID控制器 位置伺服控制系统 MSP430F149微处理器 
智能仿生人工腿CIP-ILeg性能仿真评估研究被引量：3
《计算机仿真》2006年第9期231-235,310,共6页闫炳雷 谭冠军 曾庆冬 谭冠政 
国家自然科学基金(50275150);高等学校博士学科点专项科研基金(20040533035)
该文对智能仿生人工腿(IBAL)--C IP-I Leg的结构进行了简单介绍,并提出了一全新的IBAL设计、仿真评估体系。依照该体系,建立了新型二级差动气缸的动力学模型,并利用三维造型技术和虚拟样机技术建立了C IP-I Leg与人体大腿残肢的虚拟样...
关键词：智能仿生人工腿 虚拟样机 步态 摆动相 运动学 动力学仿真 
智能仿生人工腿步速测量系统硬件研究与设计
《可编程控制器与工厂自动化（PLC FA）》2006年第5期113-116,136,共5页徐雄 谭冠政 
国家自然科学基金(No.50275150);中国科学院机器人学开放研究实验室基金(No.RL200002)资助项目。
CIP—I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。本文首先介绍了CIP—I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量...
关键词：CIP-I LEG 步速测量 霍尔传感器 MSP430F149微处理器 实时检测 
CIP-I智能仿生人工腿手持控制系统研究与设计被引量：10
《计算机测量与控制》2006年第1期47-50,共4页谭冠政 蔡光超 曾庆冬 闫炳雷 何胜军 
国家自然科学基金资助项目(50275150);教育部博士点基金资助项目(RL200002)
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,然后介绍了该人工腿步速测控系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法;最后重点详细地介绍了手持控制系统这一人机界面的软硬件...
关键词：CIP-I LEG MSP430F149微处理器 红外实时通信 液晶显示 
CIP-Ⅰ智能仿生人工腿步速测量系统研究与设计被引量：8
《计算机测量与控制》2005年第11期1164-1166,1185,共4页谭冠政 何胜军 曾庆冬 闰炳雷 蔡光超 
国家自然科学基金(50275150)教育部博士点基金(RL200002)
CIP-Ⅰ Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机，首先介绍了CIP-Ⅰ Leg的基本结构，然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案，包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及步速测量系统硬件和软件设计等；提出了一种...
关键词：CIP—I LEG 步速测量 步行周期 霍尔传感器 MSP430F149微处理器 实时检测 
基于蚁群算法的智能人工腿最优PID控制器设计被引量：29
《中南大学学报（自然科学版）》2004年第1期91-96,共6页谭冠政 李文斌 
国家自然科学基金资助项目(50275150);中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目(RL200002)
以蚁群系统和蚁群算法为基础,提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法。该控制器以系统单位阶跃响应的超调量σ、上升时间tr以及调整时间ts为性能指标,针对给定的控制对象,利用所建立的蚁群算法搜索出一组最优PID参数K ...
关键词：蚁群算法 最优PID控制器 控制器设计 智能仿生人工腿 蚁群系统 
具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用
《机器人》2002年第6期481-486,共6页谭冠政 李安平 郝颖明 
中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助 (RL 2 0 0 0 0 2)
以模糊推理和遗传算法为基础 ,提出了一种新的具有不完全微分的最优 PID控制器的设计方法 .该控制器由离线和在线两部分组成 .在离线部分 ,以系统响应的超调量、上升时间以及调整时间为性能指标 ,利用遗传算法搜索出一组最优的 PID参数 ...
关键词：模糊推理 遗传算法 具有不完全微分的PID控制器 智能仿生人工腿 
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