冗余度机器人

作品数：202被引量：459H指数：9
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冗余机器人锁定故障关节的运动及力矩分配被引量：1
《机械设计与研究》2010年第4期45-48,共4页杜滨 赵京 
国家自然科学基金资助项目(50775002)
冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变。对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究,结果表...
关键词：冗余度机器人 锁定故障关节 力矩分配 
一类新的冗余度机器人关节运动优化方法
《机械设计与研究》2007年第6期34-37,共4页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金资助项目(0211051800)
针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究。在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。与基于伪逆的优化结果比较,本...
关键词：冗余度 机器人 力方向可操作度 运动优化 
基于PowerCube的4R冗余度机器人实验平台设计被引量：1
《机械设计与研究》2006年第2期92-94,共3页张凯亮 赵京 张雷 么学宾 
北京市自然科学基金资助项目(3042005)
机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台。对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式。通过一个简单的实例对实验平台...
关键词：冗余度机器人 PowerCube模块化机器人 Optotrak 
基于分解运动控制的平面冗余度机器人中的混沌运动被引量：1
《机械设计与研究》2004年第3期38-41,共4页刘朝晖 张登材 李立 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 175 0 93 ) ;四川省应用基础研究资助项目
通过做出系统的运动仿真图和相图 ,以及计算系统的最大Lyapunov指数 ,对平面 3R、4R刚性冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径时的运动学逆...
关键词：冗余度机器人 混沌 分解运动控制 逆运动学 
冗余度机器人研究动向被引量：6
《机械设计与研究》2003年第1期24-27,共4页刘迎春 余跃庆 姜春福 
国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 1) ;北京市自然科学基金资助项目 (3 0 12 0 0 3 )
冗余度机器人 ,从运动学的观点来说就是指完成某一特定任务时 ,机器人具有多余的自由度。多余的自由度可用来改善机器人的运动及动力学特性 ,如增加灵活性、躲避障碍、回避奇异、优化主运动任务下的辅助操作指标、优化关节速度、加速度...
关键词：柔性机器人 自运动 冗余度机器人 研究动向 
具有容错性能的冗余度机器人轨迹规划被引量：2
《机械设计与研究》2002年第3期15-18,共4页赵 京 黄玉芳 
教育部高等学校骨干教师资助计划;北京市教育委员会资助项目(00KJ-023)
首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作。然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人进行了数值仿真和实验研究。
关键词：容错性能 冗余度机器人 轨迹规划 
柔性冗余度机器人的可操作性柔度的研究被引量：2
《机械设计与研究》2000年第4期36-38,共3页杨洋 陆震 张启先 
国家自然科学基金资助项目! ( 5 9885 0 0 1)
把机器人操作器的杆件的柔度按照势能等效原理附加到杆件的伺服关节柔度上 ,称为等效关节柔度 ;利用操作器的关节空间和直角坐标空间的对偶关系 ,得到操作器末端的等效柔度矩阵 ,并提出了综合柔度的概念 ,以表明操作器末端柔度大小 ;结...
关键词：柔性冗余度机器人 可操作性柔度 等效关节柔度 
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