冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究被引量：1
《机械科学与技术》2022年第5期747-754,共8页刘浩 姜长青 
国家自然科学基金项目(51777115)。
逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。针对末端执行器位姿的最小误差为优化目标,建立了适应度函数,将冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在种群智能优...
关键词：冗余度机械手 逆运动学 杂交变异 果蝇算法 
更正启事
《机床与液压》2021年第16期23-23,共1页《机床与液压》编辑部 
我刊2021年第15期P37-43刊发的《冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进》,第一作者阳复建的简介中“副教授”应该更改为“讲师”,特此更正!
关键词：果蝇优化算法 逆运动学 冗余度机械手 更正启事 
冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进被引量：1
《机床与液压》2021年第15期37-43,共7页阳复建 陈志 
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY21013,2020KY21022)。
逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的...
关键词：冗余度机械手 逆运动学 果蝇算法 适应度函数 
一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法被引量：51
《机械工程学报》2005年第6期71-75,共5页祖迪 吴镇炜 谈大龙 
国家863高科技基金资助项目(2001AA22170)。
针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优化解。既充分利用了系...
关键词：二次计算 冗余度机械手 逆运动学 雅可比矩阵 
基于模糊RBF神经网络的冗余机械手运动学逆解被引量：2
《电光与控制》2002年第3期49-52,共4页罗小平 韦巍 
国家自然科学基金资助项目 (6 990 4 0 0 9);教育部高等学校骨干教师资助计划
利用模糊 RBF神经网络对冗余机械手的运动学逆解函数逼近进行研究。为解决冗余度引起的多解问题 ,文中提出了关节最佳柔顺性附加准则 ,并将多目标多参数优化问题转化为单目标单参数优化问题 ,使网络训练数据能顺利得到。仿真所得结果令...
关键词：模糊RBF神经网络 运动学逆解 冗余度机械手 关节柔顺 
冗余度机械手逆运动学问题的次优准则混合法被引量：3
《机械科学与技术》1996年第6期939-942,共4页赵京 白师贤 
在梯度投影法的基础上，本文提出了处理冗余度机械手逆运动学问题的一种新方法次优准则混合法。该方法吸收了梯度投影法和最小范数法的优点。利用平面３Ｒ机械手进行了仿真研究。
关键词：冗余度 机械手 逆运动学 次优准则 
冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数被引量：1
《机械科学与技术》1995年第3期10-11,共2页赵京 
北京市自然科学基金
根据梯度投影法得出了冗余度机械手逆运动学的表达式，构造了一个使机械手能同时完成两个任务─—克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机械手进行了仿真分析，并与单一功能评价函数的仿真结...
关键词：冗余度机械 评价函数 机械手 函数 逆运动 
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