实时航迹规划

作品数：29被引量：193H指数：10
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基于深度强化学习的无人机实时航迹规划被引量：1
《火力与指挥控制》2023年第12期133-141,共9页舒健生 周于翔 郑晓龙 赖晓昌 陶大甜 
随着无人机技术的应用和发展,无人机执行任务的飞行环境愈发复杂多变,对无人机机动避障能力和航迹规划的实时性提出了更高的要求。基于泛化性较好、对环境依赖弱的深度强化学习算法,以雷达实时获取的障碍物地图信息为基础进行实时路径规...
关键词：无人机 SAC算法 二维平面规划 实时航迹规划 
基于混合算法的电力杆塔巡检实时航迹规划被引量：10
《中国电力》2021年第11期214-220,共7页黄郑 王红星 周航 张星炜 赵宏伟 
江苏方天电力技术有限公司科技项目(无人机智能巡检关键技术与三维平台应用,KJ201915)。
传统的电力杆塔拍摄视点顺序固定,多旋翼无人机巡检距离并非最优;同时,随着维度增加,航迹规划算法空间复杂度呈指数增长,不能满足实时规划航迹的需求。针对以上问题,提出一种基于蚁群和A*混合算法(ACO-A*)的电力杆塔巡检三维航迹规划方...
关键词：三维航迹规划 蚁群算法 A*算法 混合算法 电力杆塔巡检 
基于改进RRT算法的无人机实时航迹规划被引量：8
《舰船电子工程》2019年第2期56-60,98,共6页范伟伦 李薇 冯杭 
针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机航迹规划方面,存在的节点生长随机性过强、搜索步长固定以致在靠近威胁区域的生长树具有局限性、没有考虑无人机动力学约束等问题,提出了一种改进RRT算法。该算法通过增加动态步长,解决了生长树在...
关键词：无人机 快速扩展随机树 实时性 航迹规划 
突发威胁下的无人机航迹规划算法被引量：7
《飞行力学》2018年第3期52-55,共4页孙健 井立 刘朝君 
针对无人机在执行任务过程中遭遇突发威胁的实时航迹规划问题,提出了一种基于动态规划的无人机实时航迹规划算法。采用切线法将问题转化为多阶段决策问题,通过动态规划法求出了问题的最优解,并通过航迹切换策略对生成的航迹进行了平滑...
关键词：无人机 实时航迹规划 动态规划法 
突发威胁下的无人机实时航迹规划被引量：7
《指挥与控制学报》2017年第3期240-244,共5页江泽强 朱旋 李琪 
现代战场环境复杂多变,为了提高无人机对突发威胁的应变能力,提出一种实时的快速航迹规划方法.该方法在RRT(快速扩展随机树)算法的基础上进行了改进,并结合了无人机机载设备的探测范围,采用滚动规划策略对航迹进行在线实时规划.仿真实...
关键词：突发威胁 无人机 RRT 滚动规划 航迹规划 
基于人机合作的无人机实时航迹规划被引量：8
《北京航空航天大学学报》2017年第4期814-822,共9页张帅 李学仁 张鹏 张建业 白晗 赵晓林 
国家自然科学基金(61503405);航空科学基金(20145596024)~~
针对复杂多变的战场环境,无人机(UAV)在执行任务遇到突发威胁时,提出了一种人机合作的实时航迹规划方法。由人决策和分析威胁信息,给出规避方向和任务紧急程度,无人机据此采用模糊推理的方法,自主解算得到引导点的位置,牵引无人机改变航...
关键词：无人机(UAV) 人机合作 航迹规划 突发威胁 引导点 
基于TLD模型的UAV三维实时平滑航迹规划被引量：2
《系统工程与电子技术》2017年第1期93-100,共8页李牧东 赵辉 黄汉桥 翁兴伟 
航空科学基金(20155196022);国家青年科学基金(71501184)资助课题
针对无人机三维实时航迹规划问题,提出了一种基于三层决策模型的平滑航迹规划方法,以提高其规划效率和可操作性。首先根据无人机三维飞行的特点,并结合自身性能、威胁和障碍以及地形等约束,设计三层决策目标函数和决策变量;其次为了避...
关键词：无人机 三维实时航迹规划 三层决策规划 认知行为优化算法 
基于动态步长的无人机三维实时航迹规划被引量：13
《北京航空航天大学学报》2016年第12期2745-2754,共10页张帅 李学仁 张建业 张鹏 李博 赵晓林 
航空科学基金(20145596024);陕西省自然科学基金(2014JQ8331)~~
针对直接在三维空间进行无人机(UAV)航迹规划难度较大的问题,将三维规划分解为二维平面规划和高度规划,最后再合成得到三维航迹,使规划空间得以简化,降低问题的复杂度;为实现在威胁区域对航迹的精细搜索,降低危险性,提出了一种根据与威...
关键词：无人机(UAV) 航迹规划 子目标点 动态步长 二维平面规划 高度 规划 
基于改进RRT算法的预警机实时航迹规划被引量：11
《计算机仿真》2016年第9期106-112,共7页张煜 任保安 陈璟 
在预警机航迹规划优化问题的研究中,预警机在空中进行科学、精确的实时航迹规划,可提高其实战效能。由于预警系统带有复杂的飞行器动力学约束和路径约束,求解困难,且计算时效性要求高。针对预警机的作战任务要求及载机平台的技战术特性...
关键词：实时航迹规划 快速扩展随机树 滚动时域规划 预警机 
无人机三维实时航迹规划被引量：2
《计算机测量与控制》2016年第6期181-184,共4页席剑锐 杨金孝 张博亮 陈志星 
无人机航迹规划是无人机任务规划中最重要也是最复杂的环节,针对基本粒子群航迹规划算法后期容易陷入局部最优解、算法容易"早熟"、规划出的航迹精度不高等问题,提出了一种以并行方式进行的双种群粒子群航迹规划算法;双种群粒子群算法...
关键词：无人机 三维航迹规划 双种群粒子群算法 实时性 
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