双连杆

作品数：74被引量：183H指数：8
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岩滩水电站4号水轮机导水机构双连杆断裂问题及优化措施分析
《红水河》2025年第2期144-148,共5页金满库 
笔者针对岩滩水电站4号机组运行多年出现的双连杆频繁断裂问题展开深入研究。通过现场勘查、数据采集与分析,结合理论计算和有限元模拟,精准定位问题根源。研究发现,水轮机顶盖变形量超标是导致双连杆断裂的关键因素,其原因主要在于顶...
关键词：水轮发电机组 双连杆断裂 导水机构 顶盖变形 岩滩水电站 
双连杆柔性关节机械臂分数阶线性自抗扰控制被引量：7
《组合机床与自动化加工技术》2023年第7期147-151,共5页陈志环 戴雪刚 董加顺 
国家自然科学基金资助项目(62203339,62073250,62003249,62173262);湖北省重点研发计划项目(2020BAB021)。
针对双连杆柔性关节机械臂的柔性振动和受外部干扰的问题,提出了一种复合控制器的控制策略。通过拉格朗日方程建立了考虑关节柔性的刚柔耦合的机械臂动力学模型,使用奇异摄动法对机械臂系统解耦,使其分解成代表刚性部分的慢速子系统和...
关键词：双连杆柔性关节机械臂 奇异摄动法 分数阶线性自抗扰控制器 轨迹跟踪 
智能化煤矿井下新型往复式给煤机设计被引量：3
《煤矿机械》2023年第2期115-117,共3页徐凤明 王国清 江显伟 
给煤机作为煤矿生产运输系统的关键设备,在煤矿智能化机械生产中占重要地位,在使用过程中能否可靠、稳定的运行直接影响煤矿运输环节的效率。在传统结构往复式给煤机的基础上,研究适用于煤矿井下煤仓、矸仓的永磁直驱新型往复式给煤机,...
关键词：给煤机 永磁直驱 双连杆 智能控制 耐磨衬板 
基于分时模糊控制法的单丝双连杆应力槽线切割加工控制研究被引量：1
《控制工程》2022年第12期2250-2256,2264,共8页黎毅锋 刘智 刘俊 陈廷艳 欧幸福 
国家自然科学基金资助项目(50805026);广东省部产学研结合项目(2010B090400381);广东省普通高校青年创新人才项目(2019GKQNCX008)。
研发的单丝双连杆应力槽线切割机床是新一代免穿丝型电火花线切割机床。该机床采用一根电极丝同时对两根连杆的大头孔内表面双侧应力槽进行切割加工,所以伺服控制方法的研究非常关键。在分析双连杆应力槽线切割加工过程的基础上,提出了...
关键词：单丝双连杆应力槽线切割机床 应力槽 双连杆应力槽线切割加工 分时模糊控制法 
谐波齿轮传动的柔性双连杆机械臂定位被引量：2
《机械设计与制造》2022年第11期258-262,267,共6页庄志忠 褚伯贵 
福建省中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT181190)。
针对低刚度机构和连杆之间的耦合转矩引起的机械振动问题,提出了一种适用于谐波齿轮传动柔性双连杆机械臂的解耦定位控制方法。首先,构建了双连杆三惯量机械臂的物理模型。然后,对传统2自由度(2-DOF)控制框架中的性能恶化问题进行了分...
关键词：协作机器人 柔性机械臂 谐波齿轮 解耦控制 振动抑制 
考虑输出约束的机械臂命令滤波反步控制被引量：11
《西安交通大学学报》2021年第12期70-78,共9页林孟豪 张蕾 李鹏飞 王晓华 王文杰 
国家自然科学基金资助项目(51607133);陕西省技术创新引导专项基金资助项目(2020TG-011);陕西省重点研发计划资助项目(2019ZDLGY01-08)。
为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命令滤波反步控制策略(BLF-CFBC)。首先,在反步控制设计中构造对数型障碍李雅普诺夫函数来替代常规的二次型...
关键词：双连杆柔性关节机械臂 障碍李雅普诺夫函数 命令滤波 滤波误差 
一种双连杆-弹簧-曲面机构的QZS隔振器设计和研究被引量：1
《振动与冲击》2021年第11期220-229,共10页王志成 王神龙 余慧杰 
国家自然科学基金青年项目(11602142)。
基于正负刚度并联原理,运用双连杆-弹簧-曲面作为负刚度机构、竖直弹簧作为正刚度机构,提出了一种准零刚度(quasi-zero stiffness,QZS)隔振器的新构型。针对上述构型,通过静力分析,研究了系统的位移-刚度特性和位移-回复力特性,得到了...
关键词：双连杆-弹簧-曲面机构 准零刚度(QZS) 谐波平衡法 龙格库塔法 传递率 
含变质量负载的双连杆机械臂振动控制被引量：2
《动力学与控制学报》2021年第2期61-68,共8页马驰骋 胡帅钊 高坤明 张春林 郭宗和 
国家自然科学基金资助项目(11702162);山东省自然科学基金项目(ZR2020MA057);淄博市校城融合项目(2019ZBXC288)。
本文研究了一种具有变质量负载的双连杆机械臂结构的振动反馈控制.利用刚体动力学方法计算了随时间变化的惯性力,包括伺服电机、端点时变质量负载和连杆分布质量引起的惯性力.基于有限元理论建立了双连杆-变质量结构的动力学模型,并使用...
关键词：双连杆结构 变质量负载 反馈控制 负阻尼力 
双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制被引量：10
《控制理论与应用》2020年第3期620-628,共9页孟庆鑫 赖旭芝 闫泽 王亚午 吴敏 
国家自然科学基金项目(61773353);湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划(B17040);中国地质大学(武汉)中央高校基本科研业务费资助.
针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次...
关键词：欠驱动机械系统 柔性机械臂 位置控制 残余振动 轨迹规划 
双连杆柔性机器人手臂的非线性自适应鲁棒控制器设计被引量：3
《机床与液压》2020年第3期47-51,23,共6页韩亚丽 刘聪 郭亚男 
河南省科技攻关项目(162102210323);河南省高等学校重点科研项目(19B470011);中原工学院信息商务学院校级科研项目(ky1917)。
针对双连杆柔性机器人臂,设计了非线性自适应鲁棒控制器,该控制器基于动态反馈,实现刚性模式鲁棒调节及弹性振动抑制。由于高度非线性双连杆柔性机器人臂受间隙、有效载荷变化及外部干扰等不确定因素影响,非线性自适应鲁棒控制器设计具...
关键词：柔性机器人 自适应鲁棒控制 内部模型方法 进化算法 
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