双足

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面向变高度连续台阶的双足欠驱动步行稳定控制
《机器人》2018年第5期712-722,共11页姚道金 张勇 吴垚 肖晓晖 
国家自然科学基金(51675385);中央高校基本科研业务费(2042016kf1166)
针对欠驱动双足机器人在已知变高度台阶上的稳定控制,提出了一种基于自适应前馈算法的稳定步行控制策略.首先,考虑地面变形,将地面等效为"弹簧—阻尼"系统,并建立"机器人—台阶"耦合动力学模型.其次,将"机器人—台阶"这一"多输入—多输...
关键词：双足机器人 连续台阶 变高度 等效斜坡 欠驱动步行 前馈控制 
面向非连续性地面的双足欠驱动步行稳定控制被引量：5
《机器人》2017年第5期742-750,共9页姚渊 姚道金 肖晓晖 王杨 
国家自然科学基金(51675385)
为实现双足机器人在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行,基于自适应前馈控制算法提出一种变步长稳定步行控制策略.首先,针对机器人步行速度、稳定性以及质心运动轨迹的映射关系,引出一种基于质心运动状态的单输入-单输出自适应前馈控制算...
关键词：非连续路面 欠驱动步行 前馈控制 变步长 步行试验 
曲面上双足三自由度爬壁机器人设计与稳定性分析被引量：12
《机器人》2014年第3期349-354,共6页王斌锐 冯伟博 骆浩华 金英连 吴善强 
浙江省自然科学基金资助项目(LQ13E050004;LY14F030021);科技部质检公益项目(201210076);国家留学基金资助项目(2011833209)
针对3个柔性铰链真空吸盘构成的吸盘组双足机器人,分析了机器人能够适应的曲率半径范围.通过静力分析,建立了含机器人姿态转角的力与力矩平衡方程,使用防倾覆和防滑落条件推导出吸盘半径和机器人重心的稳定性约束方程.通过MATLAB优化求...
关键词：爬壁机器人 真空吸附 叶片 稳定性 曲面 
双足跑步机器人控制方法研究概述被引量：10
《机器人》2009年第4期370-377,共8页黄元林 付成龙 王健美 陈恳 
国家863计划资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026);摩擦学国家重点实验室自主研究课题
综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向。首先系统介绍了目前已实现跑步的双足机器人平台。随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模式规划以及走、跑步态模式转换...
关键词：双足机器人 跑步 控制策略 稳定性判据 步态规划 
双足被动步行研究综述被引量：24
《机器人》2007年第3期274-280,共7页毛勇 王家廞 贾培发 韩灼 
总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.
关键词：动能学 稳定性 控制方法 被动步行 双足机器人 
基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法被引量：2
《机器人》2004年第5期461-466,共6页胡凌云 孙增圻 
国家 973计划资助项目 (G2 0 0 2 31 2 2 0 5) ;国家自然科学基金资助项目 (60 1 741 8;60 350 0 8;90 2 0 50 0 8) .
提出了一种基于T S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法 .将再励学习引入T S模糊神经网学习增益参数 ,从而采用较少的模糊规则充分逼近了由ZMP曲线到髋关节轨迹的非线性变化关系 ,并将连续空间的多变量变化转换为一维独立动作增益的并...
关键词：双足机器人 T-S模糊再励学习网络 稳定 
基于主-从控制的双足机器人动步态行走
《机器人》1992年第4期7-12,共6页刘志远 张铨 傅佩琛 
本文给出一种基于主-从控制实现双足机器人动步态行走的控制方法.该方法计算量小,可以在线规划步态及实现双脚支撑期平滑的动态切换.仿真及实验结果验证了方法的有效性及可行性,实现了变步态动态行走.实验所采用的装置为 HLTR—13双足...
关键词：主-从控制 双足 机器人 动态行走 
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