腿机构

作品数：43被引量：148H指数：6
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一体化重构闭链腿机构的设计与越障性能分析
《中国机械工程》2025年第1期47-58,共12页赵顺卿 翁铭泽 武建昫 姚燕安 
国家自然科学基金(52205007);中央高校基本科研业务费专项资金(2024JBZY005)。
为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解...
关键词：一体化重构 间歇机构 不完全齿轮 闭链腿机构 跨越攀爬策略 
可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究被引量：1
《中国机械工程》2023年第5期524-532,542,共10页姬佳璐 姚燕安 张英 兰国荣 
国家自然科学基金(51735009)。
为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重...
关键词：闭链腿机构 双参数调节 动力耦合 越障策略 步行平台 
四足机器人五杆单腿机构性能分析及轨迹规划
《机械设计与制造》2022年第8期292-296,共5页董小闵 安国鹏 于建强 彭霄 
国家自然科学基金项目(51675063);国防科技创新项目(2018CDGFJX0023)。
针对四足机器人串联腿部机构承载能力较低、并联机构足端可达工作区域较小的问题,提出一种基于五杆闭链机构四足机器人腿部构型,建立其运动学模型,在此基础上对其承载性能以及灵巧性分析,通过基于达朗贝尔原理的动态静力法进行机构动力...
关键词：五杆闭链机构 运动学模型 动态静力学 灵巧性 轨迹规划 
双推杆肢腿机构运动特性数值模拟与试验研究
《机械设计与制造》2022年第6期229-236,共8页赵富强 吴红庆 杜鹏阳 牛志刚 
山西省自然科学基金重点项目201901D111009(ZD)。
建立了南极科考机器人双推杆肢腿机构运动学方程,分析了一级推杆独立驱动、二级推杆独立驱动、双推杆同步驱动三种典型运动工况时,上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度变化规律,下肢腿末端运动轨迹、速度和加速度运动特性曲线,对比数值模...
关键词：双推杆肢腿机构 运动特性 数值模拟 试验结果 相关系数 平均相对误差 
多足机器人单腿机构方案设计与运动学分析被引量：2
《机械传动》2021年第11期71-78,共8页罗继曼 刘择明 印辉 刘士恒 丛丽娜 
辽宁省自然科学基金(20160260)。
为实现对管道内环境的监测与检修,设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人。对单腿机构进行了运动分析和机构改进,改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点。对机构方案进行了理论建模,再应用三维建...
关键词：管道机器人 凸轮 SOLIDWORKS ADAMS 
双闭链式步行腿机构的设计与分析被引量：3
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2021年第3期290-296,共7页张国利 汪永明 
安徽省自然科学基金项目(1908085ME131);安徽省教育厅自然科学基金项目(KJ2015ZD11)。
设计一种由平行四杆机构、曲柄滑块机构组成的两自由度双闭链式步行腿机构。采用复合摆线作为步行腿足端轨迹规划的目标曲线,基于几何解析法建立步行腿足端轨迹数学模型;以理论计算的足端轨迹和复合摆线轨迹距离最小为优化目标,建立步...
关键词：步行腿 双闭链 足端轨迹 
足式液压驱动机器人腿机构设计与分析被引量：1
《兰州工业学院学报》2021年第1期56-61,共6页詹玉新 张玉华 王晓明 周多道 
滁州职业技术学院校级自然科学研究项目(YJY-2019-15)。
针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法则对其进行运动学分析,并基于蒙特卡洛法得出在摆角范围内机器人足端工作区域.在规划重心单独调整的步态...
关键词：液压驱动机器人 腿机构 蒙特卡洛法 虚拟样机模型 静态步行 
串并混联四足机器人腿机构的设计及运动学分析被引量：4
《华南理工大学学报(自然科学版)》2021年第1期103-112,共10页马广英 王光明 刘润晨 姚云龙 
山东省重点研发计划项目(2017GGX30112);山东省自然科学基金资助项目(ZR2017MEE045,ZR2020ME112)。
为了提高四足机器人的运动灵活性和复杂环境适应性,设计了一种R+{2-UPR+RPR}腿机构,并利用螺旋理论分析得知该机构具有两转动和一移动3个自由度;接着,根据空间中构件和运动副的位置关系,推导出运动学反解和正解方程,求解驱动构件速度、...
关键词：R+{2-UPR+RPR}腿机构 串并混联 螺旋理论 运动学分析 工作空间 
一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计被引量：1
《计算机测量与控制》2019年第4期213-217,共5页罗庆生 陈胤霏 刘星栋 朱琛 
为了适应灾害救援、资源勘探、野外侦查等复杂作业、复杂场景、复杂地形产生的特殊需求,文章研究了一种小型陆空两栖机器人的总体构型及其结构设计;首先根据该机器人要能实现陆地低角度侦查和空中高角度侦查的使用需求,确定该机器人要...
关键词：小型陆空两栖机器人 一体式构型 组合式构型 二自由度腿机构 三自由度腿机构 结构设计 
圆弧形腿机构六足机器人的结构和控制系统设计被引量：5
《机电工程》2016年第7期883-887,共5页冬雷 马举猛 
针对轮式移动机器人越障能力不足的问题,设计出了一种兼具轮式和足式移动机构特点的圆弧腿仿生六足机器人。完成了基于飞思卡尔MC568037型DSP及CAN总线的机器人控制系统的设计;对机器人的运动步态、静力学及运动学模型进行了研究,并采用...
关键词：六足机器人 圆弧腿 CAN总线 仿生 
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