平面并联

作品数：149被引量：481H指数：11
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平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究被引量：1
《机械设计》2019年第11期6-13,共8页赵新华 王嘉斌 刘凉 张青云 戴腾达 史晨阳 
国家重点研发计划资助项目（2017YFB1303502）;天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目（17JCYBJC18300）;天津市大学生创新训练计划资助项目（201810060013）;天津市教委科研计划资助项目（2017KJ259）
以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减...
关键词：3-RRR平面并联机器人 刚柔搞合 绝对节点坐标 自然坐标 不变姐阵 generalized-Alpha法 
平面并联机构位置正解的粒子群复形法被引量：1
《机械设计》2009年第3期46-48,共3页车晓毅 何哲明 罗佑新 
国家自然科学基金项目(50845038);湖南省"十一五"重点建设学科资助项目(湘教通2006180);湖南省自然科学基金资助项目(07JJ3093);湖南科技厅计划项目(2007FJ3030;2007GK3058)
根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。结合复形法与粒子群的优点,提出了机构综合方程无约束优化求解的粒子群复形法。该方法克服了牛顿法初值不易选择的问题,同时也克服了复形法和粒子群算法易陷入...
关键词：3-RPR平面并联机构 位置正解 粒子群算法 复形法 
3-RRR平面并联机器人位姿的方向可操作性
《机械设计》2008年第5期18-20,共3页张宏涛 陈安军 
基于速度雅克比矩阵,定义3-RRR平面并联机器人机构速度和力的方向可操作度,以此作为评价指标,度量机器人在给定位形条件下速度和力的传递性能。结果表明,3-RRR平面并联机器人机构在操作空间内同一位置,有8种位形满足要求,且不同位形的...
关键词：平面并联机器人 可操作度 速度传递性能 力传递性能 
基于柔体动力学分析的平面并联机器人结构优化设计被引量：5
《机械设计》2006年第7期19-21,共3页李志鹏 郭艳玲 
针对高速高精度机器人的结构柔性问题,提出了一种基于柔体动力学分析的结构参数优化设计方法,并对一种含平行四边形结构的平面并联机器人进行了结构参数优化。采用离散梁模型来仿真机器人的柔性,轴套模型来仿真机器人关节的柔性,建立了...
关键词：机器人 高速高精度 关节柔性 连杆柔性 优化设计 
基于遗传算法的平面并联机构运动学设计被引量：2
《机械设计》2003年第5期37-39,共3页郑亚青 刘雄伟 
针对平面并联五杆机构提出了基于总体灵活度的运动学设计方法。该方法将运动学设计问题归结为全局运动性能指标最大为目标的单目标有约束优化设计问题 ,并采用遗传算法搜索到一个最优解 ,将其与采用随机方向法所得到的解进行比较 。
关键词：平面并联机构 运动学设计 遗传算法 五杆机构 总体灵活度 优化设计 
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