平面并联

作品数：149被引量：481H指数：11
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平面并联五连杆机构的改进PSO-SVR可靠性分析
《机械设计与制造》2025年第2期179-182,共4页户燕会 任燕 户东亮 姜奎 
河南省高等学校重点科研项目(21B46002)。
为获得更高的SVM精度,采用改进粒子群优化(PSO)算法来实现SVM惩罚参数以及核函数的寻优过程,进一步改进了PSO权系数并对学习因子进行了优化,获得了更强的全局和局部搜索性能,有效避免算法产生早熟以及搜索精度不高的情况,显著增强了SVM...
关键词：连杆机构 可靠性 支持向量机 粒子群优化 蒙特卡洛 预测精度 
冗余4-RRR并联机器人机构的运动学分析与优化设计
《廊坊师范学院学报（自然科学版）》2024年第4期26-34,共9页王迅 
苏州市科教创新区优质创新平台“智能感知与计算优质创新平台”(YZCXPT2023103);中国陶行知研究会2023年度“十四五”规划“职业教育”专项课题(ztzj202330028)。
以冗余4-RRR平面并联机构作为研究目标,建立4-RRR平面并联机构运动学逆解模型。基于此,建立并联机构工作空间边界搜索目标函数,提出一种基于萤火虫算法的工作空间搜索数值方法,实现4-RRR平面并联机构的可达工作空间和定姿态工作空间边...
关键词：4-RRR 平面并联机构 逆解 搜索算法 萤火虫算法 
环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划
《机械设计与研究》2024年第5期80-85,共6页张寅五 杭鲁滨 康开东 陈君荣 章鹏程 黄晓波 林士森 
国家自然科学基金资助项目(51475050);上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168);上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程...
关键词：环形轨道平台 3-RPR平面并联机构 雅可比增广矩阵 尖点方程组 无奇异路径 
可重构3-RPR平面并联机构的静刚度研究
《机床与液压》2024年第17期1-6,共6页黄宁宁 尤晶晶 陆祎萌 王澍声 李成刚 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51405237);国家留学基金(201908320035)。
以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑...
关键词：并联机构 拓扑重构 雅克比 静刚度 虚功原理 
三自由度并联机器人的轨迹跟踪滑模控制
《智能计算机与应用》2024年第8期48-53,共6页李文凯 张寒莉 储青 
为了提高并联机器人在有干扰或者模型不确定情况下的工作性能,本文设计了一种模糊自适应滑模控制方法,并将其应用于平面3-PRR并联机器人的轨迹跟踪控制中。首先,采用解析法对机器人进行了运动学分析,并基于虚功原理法建立了其动力学模型...
关键词：平面并联机器人 虚功原理 滑模控制 轨迹跟踪 
平面并联机器人离线PID控制优化研究
《机械设计与制造》2024年第5期156-160,共5页刘一扬 王春燕 
河南省科技攻关重点项目(232102220075)。
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢...
关键词：平面五杆并联机器人 离线PID控制优化 非线性单目标动态优化 差分进化算法 
内悬置电动轮的柔性联轴器动力学性能分析
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第1期25-32,共8页罗荣康 俞志豪 吴佩宝 侯之超 
内悬置电动轮构型可延长电机使用寿命,缓解簧下质量过大造成的舒适性问题。由于轮内空间有限,用于动力传递的柔性联轴器结构和性能直接决定内悬置电动轮的性能。该文提出了一种面向内悬置电动轮的柔性联轴器。该联轴器是由多个连接臂组...
关键词：电动轮 电机悬置 柔性联轴器 平面并联机构 动力学分析 
3-RRR平面并联机器人的边界奇异位形个数研究被引量：1
《机械设计与研究》2023年第6期57-62,67,共7页刘佳伟 尤晶晶 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划资助项目(202310298142H)。
在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置...
关键词：并联机器人 运动学 边界奇异 判别式 工作空间 
一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析被引量：8
《南京航空航天大学学报》2023年第3期437-443,共7页王澍声 尤晶晶 黄宁宁 叶鹏达 李成刚 
国家自然科学基金(51405237);国家留学基金(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。
设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R...
关键词：并联机构 变胞 重构 正向运动学 反向运动学 
环形3-PPR平面并联机构设计与分析
《机械传动》2023年第1期82-87,146,共7页吴小勇 李毅毅 张凯飞 
重庆市科委(cstc2020jcyj-msxmX0281);重庆市教委(KJCX2020044、KJQN202101114、KJQN202201115、HZ2021011);重庆市高校创新研究群体(CXQT19026);重庆理工大学科研启动金。
为了提升机构旋转工作空间,提出了一种具备整周旋转能力的环形3-PPR平面并联机构。借助齐次变换与封闭矢量法,求得了机构运动学逆解;基于归一化雅可比矩阵,分析了机构的奇异性和灵巧度性能,获得机构最佳性能尺度配置参数;结合运动学逆...
关键词：并联机构 运动学 奇异性 性能分析 工作空间 
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