汽车驾驶机器人

作品数：25被引量：103H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
相关作者：张为公陈刚王纪伟汪俊龚宗洋更多>>
相关机构：东南大学南京理工大学江苏理工学院中汽数据(天津)有限公司更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《中国机械工程》《北京汽车》《机械设计与制造》更多>>
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汽车驾驶机器人纵横向运动模糊PID协调控制
《机械设计与制造》2024年第12期188-192,共5页宋小芹 王照良 
2024年度河南省高等学校重点科研项目(24B520044);郑州西亚斯学院2023年度科研资助项目(2023-B007);河南省2020年民办普通高等学校学科专业建设资助项目(教办政法[2020]162号计算机科学与技术专业)。
车辆的操纵受到诸多因素的影响,包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等,导致在控制执行过程中出现偏差,对机器人的操纵性能产生影响。因此,提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统结构,...
关键词：驾驶机器人 纵横向运动 耦合动力学模型 模糊PID自适应控制 
带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制被引量：1
《信息与控制》2022年第2期230-236,共7页丁东东 姚雪莲 杨艺 吴鸣宇 
国家自然科学基金(61903165);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(XSJCX20_21,XSJCX21_50);常州市科技支撑计划社会发展项目(CE20195027);江苏省大学生创新创业训练计划项目(202111463012Z)。
针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车...
关键词：反步 车速控制 汽车驾驶机器人 自适应控制 
汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计被引量：3
《江苏大学学报（自然科学版）》2021年第6期642-647,共6页姚雪莲 丁东东 杨艺 葛婉君 吴鸣宇 
国家自然科学基金资助项目(61903165);江苏省自然科学基金资助项目(BK20170318);常州市科技支撑计划社会发展项目(CE20195027);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(XSJCX20_21,XSJCX21_50);江苏省大学生创新创业训练计划项目(202111463012Z)。
针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通...
关键词：汽车驾驶机器人 机械腿 BACKSTEPPING 自适应控制 故障补偿 
汽车驾驶机器人换档机械手的设计及仿真被引量：4
《中国科技论文》2018年第16期1841-1846,共6页王振华 孟广耀 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 
临沂市重点研发计划项目(2017GGH023)
针对汽车换档操纵杆的特殊运动轨迹,设计了一种应用于汽车尾气排放试验的新型驾驶机器人换档机械手,采用平面五连杆机构作为机械手的传动机构并搭配新型末端执行器来完成换档动作。鉴于换档机械手工作空间较小,对换档机械手采用惩罚函...
关键词：机械设计 驾驶机器人 换档 连杆机构 结构优化 
浅谈汽车驾驶机器人技术的发展
《汽车与驾驶维修》2018年第1期79-80,共2页冯国臣 
在汽车产业发展过程中,都需要通过试验来验证汽车性能的最优性与安全性。为了保证试验过程中人员的安全性,汽车驾驶机器人代替驾驶员在环境恶劣和危险的条件下进行汽车试验正在成为当今汽车行业的潮流。本文对汽车驾驶机器人技术的发展...
关键词：汽车实验 恶劣环境 驾驶机器人 
汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化被引量：3
《计算机仿真》2017年第5期347-352,共6页汪俊 陈刚 王纪伟 
国家自然科学基金(51205208);国家自然科学基金(51675281);江苏省六大人才高峰计划(2015-JXQC-003);中央高校基本科研业务费专项资金资助(30916011302;NJ20160037);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015004-02)
由于汽车驾驶机器人换挡机械手结构的复杂性,使得机械手运动学与动力学分析的具体数学描述较为困难,而计算机虚拟仿真技术,为换挡机械手的特性分析提供了依据。为解决原换挡机械手驱动机构的横摆问题,通过增设选挡推杆及挂挡推杆,改进...
关键词：七连杆双自由度并联机构 虚拟样机 运动仿真 结构参数优化 
汽车驾驶机器人换挡机械手运动仿真分析被引量：9
《中国农机化学报》2013年第4期197-200,共4页牛喆 牛志刚 
设计了一种新型的汽车排放试验用驾驶机器人换挡机械手,利用CATIA软件建立换挡机械手的三维模型,把模型导入到ADAMS中进行后续的约束与驱动的添加,从而得到换挡机械手的虚拟样机,然后对换挡机械手虚拟样机进行仿真分析,得到了换挡机械...
关键词：驾驶机器人 换挡机械手 虚拟样机 运动仿真 
基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制被引量：26
《汽车工程》2012年第6期511-516,共6页陈刚 张为公 
国家自然科学基金项目(51008143);中国博士后科学基金项目(2011M500922);南京理工大学自主科研专项计划项目(2011YBXM43)资助
针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法。首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适...
关键词：汽车试验 驾驶机器人 车速控制 自适应模糊PID控制 
汽车驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法被引量：4
《南京理工大学学报》2012年第2期226-231,共6页陈刚 张为公 常思勤 
国家自然科学基金(51008143);中国博士后科学基金(2011M500922);南京理工大学自主科研专项计划(2011YBXM43)
为了实现汽车驾驶机器人在各种工况下对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法。驾驶机器人根据试验循环工况规定的目标车速和实时采集到的试验车辆车速解算出车速误差和车速误差变化率,经过模糊推理得到驾驶机...
关键词：汽车试验 驾驶机器人 车速跟踪 模糊控制 
汽车驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法被引量：2
《中国机械工程》2012年第2期240-243,共4页陈刚 张为公 
国家自然科学基金资助项目(51008143);中国博士后科学基金资助项目(2011M500922);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200802861061);南京理工大学自主科研专项计划资助项目(2011YBXM43)
为了实现汽车驾驶机器人对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法。网络模型输入层变量为驾驶机器人油门和制动器、离合器机械腿、换挡机械手的位移;中间层为隐层,节点数为5,神经元传递函数为正切传递函数;...
关键词：汽车试验 驾驶机器人 车速控制 神经网络 
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