人工势场法

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基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划
《电光与控制》2025年第1期21-26,33,共7页刘文浩 余胜东 吴鸿源 胡文科 李小鹏 蔡博凡 马金玉 
国家自然科学基金面上项目(31971290);温州市科技计划项目(G20240009)。
针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场法 Q-RRT^(*)算法 安全性 
改进Informed-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划
《电光与控制》2025年第1期48-53,共6页葛超 张鑫源 王红 伦志新 
河北省自然科学基金(F2021209006)。
针对Informed-RRT^(*)算法初始路径形成缓慢、失败率高及路径质量差的问题,提出基于人工势场法的选点策略。首先,筛选出优质采样点,同时,引入双向直连的贪心策略和动态步长策略,快速获得初始路径并尽快进入遍历寻优阶段;其次,通过新的...
关键词：移动机器 路径规划 人工势场法 动态步长 路径优化处理 Informed-RRT^(*) 
基于蚁群混合人工势场法的多机器人编队运动被引量：2
《电光与控制》2024年第9期52-57,80,共7页杨立炜 李萍 权赫 钱松 田纪亚 薛燕 
自治区高校基本科研业务费科研项目(XJEDU2024P090);新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2022D01C461)。
针对多机器人路径规划问题提出了一种基于蚁群混合人工势场法的集成编队路径规划方法,该方法基于领航者跟随法构造多机器人的编队队形,利用改进蚁群优化(ACO)算法为领航者提供复杂障碍物环境下的全局路径,结合改进人工势场(APF)法决策...
关键词：多机器人 路径规划 蚁群算法 人工势场法 
改进人工势场法的轨迹规划被引量：11
《电光与控制》2023年第3期38-41,53,共5页胡铮 徐斌 
国家自然科学基金(61703268)。
为了解决传统人工势场法在路径规划中存在局部最小和目标不可达的问题,提出了一种改进的人工势场法。首先,引入障碍物的碰撞范围和使用角度定义障碍物的影响范围,排除机器人前进方向一定角度和距离外障碍物的影响;其次,为了解决目标不...
关键词：人工势场法 路径规划 碰撞范围 虚拟目标点 移动机器人 
融合人工势场蚁群算法的移动机器人路径规划被引量：11
《电光与控制》2022年第11期118-124,共7页李志锟 赵倩楠 
通过对人工势场法与蚁群算法进行融合,给出了一种融合人工势场蚁群算法的移动机器人路径规划算法。一方面,引入目标点距离影响因子,改善势场力对移动机器人路径搜索的影响,通过改进斥力场函数,避免移动机器人因受到较大的斥力而无法规...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场法 蚁群算法 信息素 
基于APF-RRT算法的无人机航迹规划被引量：22
《电光与控制》2022年第5期17-22,共6页陈侠 刘奎武 毛海亮 
国家自然科学基金(61074159,61906125)。
提出了一种基于改进快速随机搜索树算法、人工势场法和遗传算法相融合(APF-RRT)的无人机航迹规划方法,以解决搜索范围随机性强和收敛速度较慢的问题。首先,引入目标偏置来引导随机采样点的生成,因目标点有一定的概率成为采样点,从而减...
关键词：无人机 航迹规划 快速随机搜索树 目标偏置 人工势场法 遗传算法 
改进Informed-RRT^(*)的动态环境路径规划算法被引量：18
《电光与控制》2022年第5期28-32,共5页王杨斌 章伟 王为科 胡陟 
国家自然科学基金青年科学基金(62003207)。
针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中与动态障碍物的碰撞问题,提出基于Informed-RRT^(*)和人工势场法的改进路径规划算法。该算法引入椭圆区域采样策略和自适应步长策略提高了寻找可行全局路径的稳定性和效率,在静态障碍物边界区域获...
关键词：路径规划 动态环境 Informed-RRT^(*) 人工势场法 自适应步长策略 动态避障 
融合模拟电势场的改进人工势场法研究被引量：9
《电光与控制》2020年第12期69-73,共5页唐嘉宁 潘蓉 周思达 王文豪 邹汝平 
国家自然科学基金(61963038)。
针对现有人工势场法在遇到部分典型连续型障碍(U型、L型、一字型等)时,容易陷入局部最小值且无法逃离的问题,借鉴电势场的数学模型,在现有的人工势场法中加入了模拟等势线的概念,重新定义了典型连续型障碍物的斥力场函数,提出了基于模...
关键词：无人机 U型障碍物 L型障碍物 人工势场法 航迹规划 
改进APF与Bezier相结合的多无人机协同避碰航路规划被引量：10
《电光与控制》2018年第11期36-41,47,共7页杨勇 丁勇 黄鑫城 
总参通指重点基金项目(TZLDLYYB2014002)
针对多无人机协同避碰航路规划问题,提出了一种增加无人机自身斥力场的改进人工势场法(APF)与Bezier曲线相结合的方法。首先,在给出了对无人机产生虚拟影响的一般人工势场后,为了防止多无人机之间的碰撞,定义了无人机自身产生的斥力势场...
关键词：多无人机 协同追踪 机间防碰 人工势场法 BEZIER曲线 
启发式方法在机器人路径规划优化中的应用综述被引量：12
《电光与控制》2018年第9期58-64,共7页盛亮 包磊 吴鹏飞 
机器人路径规划是指按照一定的寻优策略规划出从起始位置到目的地的尽可能最优的无碰路径。路径规划技术分为传统方法和启发式方法两大类。综述了多种启发式方法在机器人路径规划优化领域的研究现状,分析了不同算法的性能和适应场景;此...
关键词：路径规划 深度融合 启发式方法 人工势场法 
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