主动变刚度

作品数：24被引量：74H指数：4
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四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略被引量：3
《工程科学学报》2022年第3期420-429,共10页刘帅 赵慧 刘清宇 
国家自然科学基金资助项目(51805381)。
针对四足机器人在变刚度地面环境下动态行进时易出现姿态不稳定的问题,本文提出了一种机器人腿部主动变刚度实时调节策略,该策略根据机器人着地后的机身和腿部的运动状态实时估计出着地腿和地面的耦合刚度,并将前后腿与地面耦合刚度的...
关键词：四足机器人 变刚度地面 软硬地面过渡 主动变刚度 姿态控制 
具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究被引量：3
《机械设计》2021年第3期58-65,共8页董会英 万媛 闫昆 张小俊 
通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地...
关键词：单腿结构 主动变刚度 被动变刚度 跳跃频率 机械震颤 
主—被动变刚度柔性单腿建模及能耗分析被引量：4
《计算机集成制造系统》2017年第12期2719-2727,共9页史延雷 张小俊 孙凌宇 张明路 
国家自然科学基金资助项目(61503119);河北省优秀青年基金资助项目(YQ2014027);河北省高等学校科学技术研究资助项目(QN2017047)~~
为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联柔性单腿数学模型,对减速器、柔性关节阻尼、功率流进行了详细描述;选定单腿模型主要参数并结合仿生学设...
关键词：柔性关节 主动变刚度 被动变刚度 柔性单腿 仿生学 
高层建筑主动变刚度多模态抗震分析
《山西建筑》2015年第14期32-34,共3页张月香 
提出了一种基于动能为性能控制指标的AVS系统的控制算法——多模态法,通过数值仿真分析研究了该方法应用于高层建筑抗震设计的控制效果,结果表明:多模态法具有计算精度高和计算速度快的优点,解决了主动变刚度控制中的在线控制问题。
关键词：高层建筑 抗震设计 多模态 
振动半主动控制技术研究现状与前景展望被引量：1
《科技创新与应用》2014年第33期80-80,共1页李展 郑苏 
在过去三十年左右的时间里,振动控制系统受到了广大研究者的普遍关注。这种保护系统可以用来降低自然灾害对土木工程建筑的损害。文章通过对结构振动控制的概述,介绍了半主动控制装置的理论基础及其在实际机械或土木工程中的应用,并对...
关键词：半主动控制 主动变刚度(阻尼) 磁流变阻尼器 电流变阻尼器 
柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究被引量：4
《机械传动》2013年第12期39-42,76,共5页韩莉莉 刘广瑞 宁祎 许军辉 
国家"863"计划项目(2011AA0691);国家自然科学基金项目(61075083)
提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿...
关键词：柔性机械臂 轴向拉力 结构阻尼 主动变刚度 主动变阻尼 主动变参数 
工程结构振动半主动控制发展现状与前景被引量：4
《湖南工业大学学报》2010年第5期75-81,共7页丁于强 刘齐茂 
结构振动控制是一种全新的、积极主动的结构设计对策,半主动控制系统具有所需外加能源小、装置简单、稳定性好、减震效果接近主动控制的特点,近年来受到国内外普遍关注,并取得了较大的研究进展,但仍存在明显的不足之处。首先综述了半主...
关键词：半主动控制 主动变刚度(阻尼) 磁流变阻尼器 控制算法 
基于Hilbert-Huang变换理论的结构振动主动变刚度频率控制被引量：1
《应用力学学报》2010年第2期310-315,共6页汪权 王建国 张鸣祥 
国家自然科学基金(10572046);土木工程防灾减灾安徽省工程技术研究中心资助
在主动变刚度(AVS)控制策略的基础上,提出一种新的结构振动控制主动变刚度频率控制算法。首先利用Hilbert-Huang变换理论将地震信号分解为有限数量的固有模态函数(IMF),再对这些IMF求解瞬时频率,进而获得信号的时频谱。由地震信号的瞬...
关键词：经验模态分解 固有模态函数 Hilbert—Huang变换 非平稳信号 主动变刚度 频率控 制算法 
AVS结构控制体系的振动全过程分析
《华侨大学学报（自然科学版）》2010年第1期83-87,共5页黄庆丰 
国家自然科学基金资助项目(10872072);华侨大学高层次人才科研启动项目(05BS305)
在主动变刚度(AVS)控制器开启和闭合瞬时,通过分析其体系的能量分布或动量分布变化,探讨在AVS结构控制体系变结构瞬时,体系运动状态迁移的条件及运动方程,以实现体系振动的全过程分析.分析体系运动的稳定性及体系的减振机理,探讨在AVS...
关键词：主动变刚度 振动控制 全过程分析 运动状态 迁移 减振效率 
半主动控制的研究现状及其工程应用被引量：4
《广西科学院学报》2008年第3期231-237,共7页蒙文流 韦树英 罗会来 
介绍半主动控制的变刚度和变阻尼以及半主动变刚度/阻尼系统的研究现状,以及半主动控制装置开发和工程实践应用情况,展望半主动控制技术的发展方向。
关键词：半主动控制 主动变刚度 主动变阻尼 
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