姿态解算

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一种鲁棒的多旋翼姿态解算方法
《计算机仿真》2020年第5期30-34,共5页李忠威 敬忠良 董鹏 
国家自然科学基金资助项目(61803260,61673262);上海市“科技创新行动计划”基础研究领域项目(16JC1401100)。
为解决多旋翼无人机姿态解算由于量测野值存在导致传统算法性能下降问题,充分考虑野值所导致的非高斯噪声分布特性,针对多旋翼无人机姿态解算模型,将量测噪声协方差矩阵近似为逆威沙特(Inverse-Wishart IW)分布,提出一种鲁棒的多旋翼姿...
关键词：姿态解算 非高斯噪声 多旋翼无人机 逆威沙特分布 
基于信息融合的四旋翼飞行器的姿态解算被引量：5
《计算机仿真》2018年第9期59-64,共6页黄艳国 樊云东 陈自如 
国家自然科学基金项目资助(61463020)
针对目前旋翼飞行器在高机动和复杂飞行环境下测算的姿态相对误差较大的问题,提出了基于多传感器信息融合的飞行姿态解算。首先通过卡尔曼滤波对陀螺仪输出角速率进行噪声补偿,提高角速率输出精度;然后根据各传感器的噪声频率特性,将加...
关键词：旋翼飞行器 姿态解算 卡尔曼滤波 信息融合 四元数 
风力干扰环境下四旋翼飞行器姿态解算研究被引量：4
《计算机仿真》2018年第6期71-75,共5页郑佳 王洪雁 裴炳南 
针对风力影响无人机姿态解算,进而干扰无人机飞行控制的问题,基于扩展卡尔曼滤波理论,提出了一种风力干扰环境下无人机姿态解算方法以增强姿态解算的稳健性从而提高无人机的控制性能。所提方法通过四元数微分方程和陀螺仪噪声误差建立...
关键词：风 姿态算法 四元数 扩展卡尔曼滤波 
飞行器航向姿态稳定性校正仿真研究被引量：2
《计算机仿真》2018年第3期24-28,共5页黄洋 姜文刚 
在飞行器姿态导航精度和稳定性优化问题的研究中,针对传统使用单组MEMS传感器进行姿态解算方法中所面临的精度低,稳定性差的问题,常用的姿态解算方法难以实现姿态角的精确解算和稳定控制。因此设计了一种多组传感器组合的姿态解算方法...
关键词：姿态解算 多组传感器 互补滤波 四元数 
微型四旋翼无人机姿态角度准确测量仿真被引量：2
《计算机仿真》2017年第12期31-35,共5页宋宇 王博 梁超 宫鸿 
吉林省科技攻关计划重点科技攻关项目(20150204020SF)
无人机系统并不稳定,而系统工作过程中需要对传感器检测到的姿态进行信息融合,以实现对姿态角度的准确测量。有了准确的角度测量结果,并进一步反馈给无人机系统,无人机的稳定飞行才有了可靠保证。然而,准确测量姿态角度需要以有效的姿...
关键词：四旋翼 姿态解算 无迹卡尔曼滤波 
四旋翼飞行器姿态稳定性优化研究被引量：2
《计算机仿真》2017年第7期27-30,38,共5页杜永兴 邓峰峰 李宝山 秦岭 
国家自然科学基金(61661044);国家自然科学基金(61501266)
姿态稳定在整个四旋翼飞行器系统中起到了关键的作用,但由于模型具有高度非线性,捷联惯导测量单元中陀螺仪积分误差大,加速度在时变环境误差大等问题。为了得到更加精准的姿态角,在扩展卡尔曼滤波(EKF)的基础上研究姿态性能,要解决扩展...
关键词：姿态解算 四旋翼飞行器 扩展卡尔曼 分解滤波 自适应噪声 
一种四旋翼姿态解算与控制优化方法设计分析被引量：7
《计算机仿真》2016年第11期42-47,共6页江杰 王康 李刚 
四旋翼飞行器的设计核心是姿态解算以及飞行控制两部分。针对四旋翼在采用捷联式惯性导航时的姿态漂移以及不同环境下飞行器稳定性不可靠等问题,常用的姿态解算控制方法很难实现机体姿态的准确解算与稳定控制。为此提出了一种采用自适...
关键词：自适应互补滤波 双闭环控制器 控制优化 四旋翼 
基于陀螺仪和磁强计的姿态解算方法研究被引量：12
《计算机仿真》2014年第5期39-41,77,共4页刘凯 梁晓庚 
在飞行器组合姿态导航精度优化问题的研究中,针对当前陀螺仪解算姿态的精度不足,提出了一种采用磁强计和MEMS陀螺仪的姿态解算方法。组合姿态解算主要是解决信息的融合,因此设计了一个组合姿态解算的卡尔曼滤波器,以姿态四元数微分方程...
关键词：姿态解算 磁强计 微机械陀螺仪 无迹卡尔曼滤波 
AHRS航姿解算中的两种滤波方法的比较研究被引量：18
《计算机仿真》2013年第9期60-65,共6页丁君 赵忠华 
关于飞行姿态角优化问题,由于加速度计的测量值中同时包含了重力加速度和运动加速度信息,并且磁传感器易受铁磁性物质干扰,直接利用加速度计的测量值计算横滚角和俯仰角易产生较大误差,进而在利用磁传感器的测量值计算航向角时也将会引...
关键词：微惯性测量单元 姿态解算 卡尔曼滤波器 互补滤波器 
弹丸姿态解算方法研究被引量：3
《计算机仿真》2013年第5期15-18,共4页高路鹏 狄长安 孔德仁 王桑 
研究弹丸轨道优化问题,为提高有效命中率,对解算方法都需要确定有效的初值,以往设定初值时存在一定的盲目性,往往解算出来的值与方程组的最优解存在较大误差,需要多次校对才能得到较准确的解,无疑加大了工作量。针对上述问题,采用方向...
关键词：姿态解算 磁阻传感器 初值设定 误差 
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