自治式水下机器人

作品数：35被引量：120H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：边信黔洪晔邹海徐健刘传才更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学中国科学院中国船舶科学研究中心中国海洋大学更多>>
相关期刊：《电机与控制学报》《交通建设与管理》《无人系统技术》《传感器与微系统》更多>>
相关基金：哈尔滨市科技创新人才研究专项资金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划黑龙江省自然科学基金更多>>
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基于最小一致性的自治式水下机器人路径规划被引量：3
《无人系统技术》2019年第4期8-14,共7页姚鹏 王琨 
国家自然科学基金（51909252）;山东省自然科学基金（ZR2018BF016）;中央高校基本科研业务费专项（201964013）;青岛市博士后应用研究项目
鉴于现有路径规划方法难以兼顾路径质量与计算效率,采用改进的最小一致性算法,用于解决海洋环境下的自治式水下机器人(AUV)路径规划问题。首先,在传统最小一致性算法的基础上,引入相邻节点间的连接权重以计算各节点的控制输入,迭代更新...
关键词：自治式水下机器人(AUV) 路径规划 最小一致性 能量消耗 偏离度 
我国实现缆控式与自治式水下机器人深海交会拍摄被引量：1
《军民两用技术与产品》2017年第15期5-5,共1页张旭东 
7月26日，缆控式遥控无人潜水器“发现”号与自治式水下机器人“探索”号完成协同作业，被母船吊出水面。“发现”号与“探索”号在南海北部实现深海交会拍摄，这是我国首次实现两类水下机器人交会拍摄。
关键词：自治式水下机器人 拍摄 深海 无人潜水器 协同作业 南海北部 遥控 
“探索”号自治式水下机器人开展首次试验性应用被引量：1
《军民两用技术与产品》2017年第15期27-27,共1页
我国自主研发的自治式水下机器人“探索”号在南海北部开展了首次试验性应用，水下作业时间达20h。
关键词：自治式水下机器人 试验性 应用 南海北部 自主研发 作业时间 
我国首次开展两类无人潜水器同时海底作业
《广东造船》2017年第4期86-86,共1页本刊编辑部 
搭乘“科学”号远洋综合科考船的“发现”号遥控无人潜水器与“探索”号自治式水下机器人，7月26日同时在南海北部下潜作业，这也是我国首次实现两类无人潜水器同时海底作业。当天凌晨1时左右，科考队员将“探索”号自治式水下机器人回...
关键词：无人潜水器 海底作业 自治式水下机器人 中国科学院 自动化研究所 南海北部 调查资料 工作时间 
我国首次实现缆控式与自治式水下机器人深海交会拍摄
《中国产业经济动态》2017年第14期26-27,共2页张旭东 
在1000多米深的黑暗海底，一个根据预编程自主航行的机器人穿梭而过。能否做到用另外一个机器人在海底准确找到它并跟踪拍摄？我国科学家26日在南海做到了。
关键词：水下机器人 跟踪拍摄 深海 自治 科学家 海底 
自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构被引量：4
《南京航空航天大学学报》2011年第B07期142-146,共5页张铭钧 褚振忠 
黑龙江省自然科学基金(QC2009C02)资助项目
研究自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残差法中残差阈值不易选取的问题,提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法,通过构建故障检测观测器对推进器故障与残差信号进行解耦,...
关键词：自治式水下机器人 故障检测 故障分离 故障重构 
基于双目视觉的AUV避障模拟研究被引量：1
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2010年第3期443-447,共5页刘和祥 王宏健 王君 
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助(批准号:159040220003)
提出了一种基于双目视觉的自治水下机器人(AUV)避障模拟方法.为了模拟AUV在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV避障模拟实验系统.介绍了AUV避障模拟平台的总体结构和参数设计.应用双目立体视觉系统模拟水下声呐,并...
关键词：自治式水下机器人 双目视觉 速度势场 避障模拟 
基于LMS的AUV空间避障模拟方法研究
《应用科技》2009年第6期53-57,共5页王奎民 
为了模拟自主式水下航行器(AUV)在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV空间避障模拟试验系统.介绍了模拟平台的硬件结构和参数设计,应用激光测距系统(LMS)模拟水下声纳,建立了AUV空间避障仿真环境,设计了基于Q-Learn ...
关键词：自治式水下机器人 避障 激光测距系统 Q学习 
自治式水下机器人避障行为机制研究被引量：3
《传感器与微系统》2009年第12期59-63,共5页田广 刘和祥 赵海鹰 王君 
针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设...
关键词：自治式水下机器人 运动规划 行为模型 模糊推理规则 
多自由度实验台架的AUV避障模拟研究被引量：1
《电机与控制学报》2009年第1期143-148,共6页刘和祥 边信黔 范士波 
哈尔滨科技创新人才研究专项资金(159040220003)
为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定。对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的...
关键词：自治式水下机器人 双目视觉 规则法 避障模拟 
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