自主着陆

作品数：124被引量：393H指数：9
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基于安全强化学习的月球着陆器控制
《航空学报》2025年第3期118-131,共14页杨敏 刘关俊 周子渊 
国家自然科学基金(62172299,62032019);北京控制工程研究所空间光电测量与感知实验室开放基金(LabSOMP-2023-03);中央高校基本科研业务费专项资金(2023-4-YB-05);上海市科技创新行动计划(22511105500)。
在月球着陆任务中,着陆器必须在极端环境下进行精确操作,并且通常面临着通信延迟的挑战,这些因素严重限制了地面控制的实时操作能力。针对这些挑战,研究提出了一种基于半马尔可夫决策过程(SMDP)的深度强化学习安全性提升框架,旨在提高...
关键词：深度强化学习 自主着陆 抽象SMDP状态转移图 安全性提升 实时监控 反向广度优先搜索 
孪生场景驱动的固定翼无人机进场自主着陆控制
《控制理论与应用》2024年第9期1664-1675,共12页马国庆 田秋扬 朱波 胡天江 
国家自然科学基金项目(61973327)资助.
本文针对固定翼无人机着陆过程中低空风扰难建模等实际问题,提出孪生场景驱动的自主着陆飞行控制优化方案.首先,引入孪生技术,构建高保真场景模拟系统,采集无人机多架次安全着陆飞行数据;进而,挖掘历史安全着陆飞行经验,设计轨迹跟踪学...
关键词：固定翼无人机 自主着陆 低空风扰 学习控制 轨迹跟踪 
面向无人机自主着陆的视觉感知与位姿估计方法综述被引量：1
《自动化学报》2024年第7期1284-1304,共21页马宁 曹云峰 
国家自然科学基金(U2033201)资助。
自主着陆技术是制约无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)自主性等级提升中极具挑战性的一项技术.立足于未来基于视觉的无人机自主着陆技术的发展需求,围绕其中的核心问题——着陆场检测与位姿估计,对近十年来国内外无人机自主着陆领域...
关键词：自主着陆 无人机 机器视觉 着陆场检测 位姿估计 信息融合 
基于视觉的无人机自主着陆研究综述被引量：3
《航空兵器》2023年第5期104-114,共11页钟春来 杨洋 曹立佳 王喆 
中国高校产学研创新基金项目(2021ZYA11002)。
无人机被广泛应用于抢险救灾,自主着陆是无人机应用中的关键技术之一。由于精度和干扰的影响,传统的导航技术如GPS和INS往往不能满足着陆阶段的导航要求。基于视觉的自主着陆系统具有自主性强、成本低、功耗低、抗干扰能力强等优点,适...
关键词：无人机 自主着陆 计算机视觉 标识检测 导航 
无人机自主着陆视觉相对位姿测量误差分析方法
《导航与控制》2023年第2期9-15,共7页明丽 尚克军 扈光锋 刘崇亮 李茜茜 
卫星拒止条件下无人机自主安全回收的关键是全自主、高精度的测量无人机相对着陆场站的相对位姿信息。视觉相对位姿测量直接敏感高动态运动体之间的相对位姿信息,具有全自主、高精度等优势,为无人机自主安全回收提供新的技术途径。针对...
关键词：无人机 点特征 线特征 视觉相对位姿测量 误差分析 
变速运动平台上多旋翼无人机自主着陆控制方法研究
《长沙航空职业技术学院学报》2022年第4期8-13,共6页曹宁 许有熊 
2019年江苏省重点研发计划项目“家用下肢康复机器人关键技术及其应用研发”(编号:BE2019724)阶段性研究成果。
为解决多旋翼无人机在变速运动平台自主着陆问题,提出一种以模型预测控制(MPC)算法为基础的无人机自主着陆控制方法。首先传感器采集无人机和移动平台在NED坐标系中的位置矢量与速度矢量信息,然后使用卡尔曼滤波状态方程进行数据处理,...
关键词：多旋翼无人机 变速运动平台 模型预测控制(MPC)算法 自主着陆 
基于YOLOv5网络架构的着陆跑道检测算法研究被引量：5
《激光与光电子学进展》2022年第14期189-195,共7页马宁 曹云峰 王指辉 翁祥瑞 吴林滨 
空间光电探测与感知工业和信息化部重点实验室开放课题资助(NJ2020021-01);江苏省研究生科研与实践创新计划(SJCX21_0103);江苏省JMRH创新平台资助。
为突破无人机自主着陆技术工程应用中跑道目标快速鲁棒检测这一技术瓶颈,提出了一种基于YOLOv5网络架构的快速跑道检测方法。在YOLOv5网络架构的基础上进行改进,首先,对获取的机载前视图像进行数据增强,以提升网络模型的鲁棒性;其次,对...
关键词：YOLOv5 卷积神经网络 跑道检测 自主着陆 单目视觉 
基于视觉导引的固定翼无人机自主着陆算法研究被引量：4
《激光与光电子学进展》2022年第14期242-255,共14页胡运强 曹云峰 庄丽葵 宋晓峰 
工业和信息化部空间光电探测与感知重点实验室开放项目基金(No.NJ202021-01);中央高校基础研究基金(No.NJ2020021)。
研究了使用视觉导引系统进行固定翼无人机自主着陆时的相关问题,主要针对提高视觉导航系统获取导航参数的速度及精度展开研究。视觉导航系统获取参数分为两步:跑道检测识别、固定翼无人机相对位姿估计。提高导航系统参数获取速度,主要...
关键词：机器视觉 固定翼无人机 自主着陆 跑道检测识别 位姿估计 
基于多传感器融合的植保无人机自主着陆系统
《电子制作》2021年第23期18-20,共3页于坤林 于明清 
2018年度湖南省自然科学基金科教联合基金项目“基于机器视觉的农业植保无人机仿地自主飞行技术研究”(项目编号:2018JJ5061)。
鉴于视觉传感器存在测量精度不高、受环境温度影响大且不能测量无人机与着陆点之间的高度等缺点,本文设计了一款高度传感器和视觉传感器融合的农业植保无人机自主着陆系统。该系统主要由高度测量系统、机器视觉系统、飞行控制系统三部...
关键词：多传感器融合 机器视觉 地面标志识别 植保无人机 自主着陆 
基于线特征的无人机自主着陆惯性/视觉导航方法被引量：9
《中国惯性技术学报》2021年第4期437-442,共6页李洪 王大元 明丽 童栎 
青年科学基金项目(2019-JCJQ-ZQ-034)。
卫星拒止条件下无人机与着陆场站之间的相对位置与姿态测量技术是无人机安全回收、重复使用的关键。惯性/视觉导航方法综合了惯性导航、视觉测量的优势,同时克服了惯性误差发散,视觉测量盲区等问题。针对无人机着陆过程中点特征提取精...
关键词：无人机 自主着陆 惯性/视觉导航 线特征 
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