无标定

作品数：97被引量：327H指数：11
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适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作的无标定视觉伺服控制被引量：13
《机器人》2017年第2期197-204,共8页纪鹏 宋爱国 吴常铖 魏宏明 宋子墨 张琪 
国家自然科学基金(61325018;61272379)
移动机器人在执行某些危险品处置任务时,其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知.为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间,提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作(HRRC)的无标定视觉...
关键词：无标定摄像头 视觉伺服 移动机器人 机械手 神经网络 
一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法被引量：1
《机器人》2007年第1期35-40,共6页辛菁 刘丁 杨延西 徐庆坤 
国家自然科学基金资助项目(60675048);教育部科学技术研究重大资助项目(204181);陕西省教育厅科研计划资助项目(06JK227)
在研究基于自抗扰控制器的机器人无标定视觉伺服方法的基础上,提出了一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法.内环采用Kalm an滤波算法进行图像雅可比矩阵的在线辨识,可较好地逼近真实模型;外环采用自抗扰控制器,利用非线...
关键词：KALMAN滤波 自抗扰控制器 无标定 视觉伺服 
图像雅可比矩阵伪逆估计在视觉伺服中的应用被引量：8
《机器人》2006年第4期406-409,414,共5页康庆生 孟正大 戴先中 
国家863计划资助项目(2003AA420010);江苏省十五科技攻关计划资助项目(BE200203114)
在一般无标定视觉伺服算法的基础上,提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法.这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆.针对固定目标,文中给出了比例控制算法的稳定性条件.针对运动目标,推导了基于图像雅可比...
关键词：伪逆 图像雅可比矩阵 估计 视觉伺服 无标定 
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