系统运动学

作品数：17被引量：69H指数：5
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相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《北京航空航天大学学报》《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》《全球科技经济瞭望》更多>>
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考虑机轮形变的车辆-飞机牵引滑出系统运动学特性分析
《北京航空航天大学学报》2025年第2期478-486,共9页鲁鑫 孙宇宁 唐杰 张威 
国家自然科学基金(U2033208);国家自然科学基金民航联合重点项目(U2233212)。
为探究抱轮机构与飞机前起落架机轮约束关系对牵引系统运动学特性的影响,基于Winkler接触模型建立了飞机前起落架机轮径向受力与径向接触形变的关系,以Douglas TBL-180无杆飞机牵引车和B737-800客机为参考对象,建立牵引车-飞机系统运动...
关键词：牵引滑出 前起落架机轮 抱轮机构 Winkler接触模型 加速度偏移 
自由度可调模块单元系统运动学并行建模
《系统工程与电子技术》2024年第9期3150-3165,共16页费军廷 贾庆轩 陈钢 
北京邮电大学校行动计划项目(2021XD-A10-1);国家自然科学基金(62173044)资助课题。
针对多个自由度可调模块单元组成的系统,提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先,建立模块单元运动传递库,并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着,以模块单元运动学模...
关键词：模块化机器人 拓扑结构 分支空间雅可比矩阵 并行建模 
基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法
《制造业自动化》2024年第7期46-50,共5页王鑫 赵京 
国家自然科学基金(51975008)。
遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域。运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性。为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法。通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点...
关键词：运动映射方法 关节融合策略 冗余度机械臂 动态等效点 
双机器人系统运动学建模与仿真被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2022年第9期1-6,共6页武永强 于涛 纪俐 
辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。
为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐...
关键词：双机器人系统 运动学建模 D-H参数法 基坐标系标定 
基于时变加质量撇缆器弹体系统运动学的研究
《天津理工大学学报》2017年第5期29-34,共6页张东东 沈兆奎 
时变质量系统的运动是指在经典力学的研究领域中,运动系统的质量随着时间的变化而发生有规律或随机的变化.本文基于时变质量系统运动的理论,建立了撇缆器弹体运动的动力学模型,并对撇缆器弹体运动进行模拟仿真.在此基础之上设计了验证实...
关键词：时变质量系统 动力学模型 撇缆器 
基于ADAMS的调绳装置系统运动学仿真研究被引量：1
《煤矿机械》2015年第10期77-79,共3页宫学东 冯晓 张敏 
为了研究调绳装置整个机械系统的运动学特性即该装置能否实现整机的协调运动和交替闭锁完成调绳整个工艺,采用ADAMS动力学仿真软件进行仿真分析,验证了其整体运动的协调性及设计的合理性。
关键词：调绳装置 ADAMS 交替闭锁 运动学仿真 
不平地面上Mecanum轮全方位系统运动学通用模型被引量：12
《机械工程学报》2009年第9期77-81,共5页王一治 钱晋武 常德功 
Mecanum轮运动系统无需转向轮能实现平面上全方位运动。具有特殊结构的Mecanum轮全方位系统运行在不平地面上时,轮与地面接触状态是变化的,机体与地面不平度的耦合,使机体存在除平面运动外的附加姿态角运动,因此建立在平面上的三维运动...
关键词：不平地面 MECANUM轮 全方位运动 运动学通用模型 
双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制被引量：5
《工程力学》2008年第12期229-234,共6页唐晓腾 陈力 
国家自然科学基金项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体位置与姿态均不受控情况下,漂浮基双臂空间机器人系统跟踪惯性空间轨迹的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动系统,保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性关系;对...
关键词：双臂空间机器人 自由漂浮 系统运动学 系统动力学 增广变量法 鲁棒混合自适应控制 
振动式掘进机截割机构工况参数的建模与仿真被引量：7
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2008年第4期579-582,共4页李晓豁 左胜甲 
国家自然科学基金资助项目(59774033);国家安全生产监督管理局;国家煤矿安全监察局安全生产科技发展指导性计划项目(05-082);辽宁省教育厅创新团队计划项目(2007T068);大型工矿装备实验研究中心(辽宁省高校重点实验室)开放基金资助项目(07-61)
对振动式掘进机截割机构传动系统进行了分析,假设:传动构件为刚体,电动机转速恒定,受力为理想约束,系统的连接为理想连接。在此基础上,用lagrange方程建立了一种复合传动的振动式掘进机截割机构的数学模型,使用matlb软件进行求解,得出...
关键词：掘进机 动截割 振动器 系统运动学 
由碰撞前后系统运动学特征求解质量比范围
《物理教师（高中版）》2006年第11期40-40,42,共2页王学章 
关键词：运动学特征 碰撞 质量比 求解 系统 动量守恒 解题 物体 
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