里程计

作品数：758被引量：2269H指数：21
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基于点线面特征匹配的紧耦合激光雷达惯性里程计
《传感器与微系统》2024年第7期72-76,共5页刘士良 马天力 高嵩 严瀚宇 
陕西省重点研发计划资助项目(2022GY—242);陕西省技术创新引导专项(基金)计划资助项目(2022QFY01—16)。
激光雷达(LiDAR)里程计在室外受环境噪声干扰,其扫描匹配精度较低,由此带来的累积误差导致同步定位与建图(SLAM)在大范围场景下定位精度较差。针对上述问题,提出一种基于点线面特征匹配的紧耦合LiDAR惯性里程计(TP-LIO),在惯性测量单元(...
关键词：同步定位与建图 激光雷达 紧耦合 回环检测 
基于多源定位的机器人导航地图融合研究被引量：2
《传感器与微系统》2023年第9期47-51,共5页齐政光 艾长胜 耿敦洋 冯志全 郑加海 王相勇 
济南市自主创新团队项目(2019GXRC013);山东省重点扶持区域引进急需紧缺人才项目。
针对激光雷达(LiDAR)的传统建图方式在精度和地图完整性上存在不足的问题,提出一种以多源定位数据实现创建融合栅格地图的方法。利用误差状态卡尔曼滤波(ESKF)算法将惯性测量单元(IMU)与轮式编码器(WE)的融合数据中添加视觉里程计(VO)...
关键词：激光雷达 视觉里程计 误差状态卡尔曼滤波 贝叶斯估计 即时定位与地图构建 
基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法被引量：5
《传感器与微系统》2023年第5期139-142,共4页黄伟杰 张希 朱旺旺 赵柏暄 陈浩 
政府间国际科技创新合作重点专项资助项目(2019YFE0100200)。
针对环境变更对自动驾驶激光雷达(LiDAR)定位产生不可预估影响的问题,提出一种基于融合地图的LiDAR定位方法。在线定位中,根据里程计的结果将激光点云融入到离线地图中,使用融合后的地图有效地解决在线定位跳变。定位过程中,根据位姿滑...
关键词：自动驾驶 激光雷达定位 里程计 融合地图 环境变更检测 
基于GPU并行计算的快速视觉惯性里程计方法被引量：1
《传感器与微系统》2022年第10期18-21,25,共5页陈财富 汪双 陈波 张华 王姮 
国家“十三五”核能开发科研资助项目(20161295);四川省科技计划资助项目(2019YFG0143)。
针对当前视觉即时定位与地图构建(VSLAM)前端视觉惯性里程计(VIO)存在运算量大导致计算时间长的问题,提出了一种全新的基于图形处理器(GPU)并行加速的VIO方法。首先,对VIO进行加速算法设计,包括限制对比度的自适应性直方图均衡化(CLAHE...
关键词：视觉即时定位与地图构建 视觉惯性里程计 图形处理器 OpenCV数据库 加速 
基于MEMS陀螺仪的地下管线测绘系统被引量：7
《传感器与微系统》2020年第12期88-91,95,共5页杨毅 林斌 娄高峰 
中国南方电网公司科技项目(GDKJXM20172594)。
研究并实现基于微机电系统(MEMS)陀螺仪的高速数据的采集、多传感器数据融合、高实时数据的存储以及数据读取等功能的地下管线测绘系统;并运用管道测绘算法对读取的数据进行解算,最终得到测量管道的三维轨迹。所设计的系统以STM32芯片...
关键词：管道测绘 微机电系统(MEMS)陀螺仪 STM32芯片 里程计 
基于三角剖分的视觉里程计特征点匹配算法被引量：1
《传感器与微系统》2019年第6期133-136,共4页陈一伟 张会清 苏园竟 
国家自然科学基金资助项目(61640312)
针对单目视觉里程计的精确定位问题,提出一种专门应用于单目视觉里程计的特征点匹配方法。对FAST算法提取的特征点进行DELAUNAY三角剖分,获得特征点的位置关系。采用LK算法获得匹配点,结合位置关系判断误匹配候选点。对候选点计算SIFT...
关键词：单目视觉 误匹配 特征点 视觉里程计 三角剖分 
基于图优化的Kinect三维视觉里程计设计被引量：5
《传感器与微系统》2019年第3期106-109,共4页张兆博 伍新华 刘刚 
针对Kinect相机在未知场景中的路径估计问题,提出了一种基于图优化的视觉里程计算法。通过深度图像的光流匹配筛选出关键帧,并得到关键帧的初始位姿估计;将关键帧的初始位姿估计作为顶点,位姿之间的变换作为边构成一个连通图模型,并通...
关键词：计算机视觉 里程计 路径估计 深度相机 
室内移动机器人视觉里程计研究被引量：8
《传感器与微系统》2012年第2期26-29,共4页高云峰 李伟超 李建辉 
研究了一种精度较高的视觉里程计实现方法。首先采用计算量小、精度高的SURF算法提取特征点,并采用最近邻向量匹配法进行特征点匹配;采用RANSAC算法求得帧间摄像机坐标系的转换矩阵;提出了一种视觉里程计标定方法,并通过该方法得到机器...
关键词：视觉里程计 SURF算法 RANSAC算法 倾斜校正 
车载SINS-DGPS-里程计组合系统捷联起始姿态角确定方法被引量：2
《传感器与微系统》2008年第3期73-76,共4页吴万清 李征航 
国家重点实验室开放基金资助项目(040201)
在有些特殊应用场合如车载移动测图系统,要求的是高精度的定位定姿结果而不要求实时性,针对这一应用特点,提出了使用DGPS的位置信息来纠正SINS的起始失准角误差,实际应用表明:该方法取得了较好的效果,可满足工程应用的要求。
关键词：捷联惯性导航系统 差分GPS 姿态校准 SINS-速度-DGPS组合定位定姿 
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