里程计

作品数：758被引量：2269H指数：21
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基于LSTM的惯性里程计定位方法研究
《控制与决策》2025年第1期95-102,共8页邹苏郦 孙林祥 刘宇 惠晓龙 
为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取...
关键词：水下作业机器人 定位技术 惯性里程计 数据增强 长短期记忆网络 混合损失函数 
基于扫描上下文优化的紧耦合激光SLAM方法被引量：1
《控制与决策》2024年第10期3234-3242,共9页汪湘川 张辉 陈波 周熙栋 
科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2021ZD0114503);国家自然科学基金重大研究计划项目(92148204);国家自然科学基金项目(62027810,61971071);湖南省科技创新领军人才项目(2022RC3063);湖南省杰出青年科学基金项目(2021JJ10025);湖南省重点研发计划项目(2021GK4011,2022GK2011);长沙科技重大项目(KH2003026);机器人国家重点实验室联合开放基金项目(2021-KF-22-17);中国高校产学研创新基金项目(2020HYA06006)。
高精度地图与定位是无人车实现自主导航作业的重要前提,针对现有松耦合融合方法对观测信息利用不充分,以及传统闭环检测方法匹配精度低等问题,提出一种基于扫描上下文优化的紧耦合激光SLAM方法—–optimized SC-LIO-SAM.首先, IMU通过...
关键词：SLAM 激光里程计 扫描上下文 点云描述符 闭环检测 因子图优化 
双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法被引量：4
《控制与决策》2024年第6期1787-1800,共14页刘辉 张雪波 李如意 苑晶 
国家自然科学基金项目(62073178,62003176);工业物联网与网络化控制教育部重点实验室开放基金项目;天津市自然科学基金项目(22JCZDJC00810);天津市杰出青年基金项目(20JCJQJC00140);中央高校基本科研业务费专项资金项目(ZB23003422);中国博士后科学基金项目(2020M670628)。
激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inerti...
关键词：激光SLAM 闭环检测 结构特征缺乏环境 位姿图优化 视觉惯导里程计 
基于改进ORB的视觉里程计算法被引量：1
《控制与决策》2024年第3期819-826,共8页翁剑鸿 雷群楼 陶杰 鲁仁全 
广州市基础与应用基础研究项目(202201010337);广东省基础与应用基础研究基金项目(2022A1515010271);国家自然科学基金项目(62276069,62121004,62141606)。
ORB-SLAM 2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素,易造成尺度量化误差.针对这一缺陷,提出孪生过滤器算法.通过在对数极坐标系下进行描述子构造,减少其量化误差,并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子,利用该描述子距离实现过滤,从...
关键词：视觉里程计 四叉树算法 孪生过滤器 离散度 ORB-SLAM 2 
基于视觉语义与激光点云交融构建的SLAM算法被引量：3
《控制与决策》2024年第1期103-111,共9页佟国峰 杨宇航 彭浩 孟祥政 殷旗君 
国家重点研发计划项目(2019YFB1309905,2020YFB1712802)。
激光雷达作为同时定位与地图构建(SLAM)传感器之一,因精度高、性能稳定等特点而被广泛研究使用.但其获得的点云数据较稀疏,包含特征信息少,会导致误匹配、位姿估计误差大等问题,影响SLAM的定位和建图精度.对此,提出一种将视觉语义信息...
关键词：视觉语义信息 点云聚类 融合算法 拓扑相似性度量 前端里程计 激光SLAM 
结合改进密集模块深度估计网络和多视几何的视觉里程计被引量：3
《控制与决策》2023年第4期980-988,共9页彭道刚 欧阳海林 戚尔江 王丹豪 
上海市“科技创新行动计划”高新技术领域项目(21511101800).
以多视图几何原理为基础,有效结合卷积神经网络进行图像深度估计和匹配筛选,构造无监督单目视觉里程计方法.针对主流深度估计网络易丢失图像浅层特征的问题,构造一种基于改进密集模块的深度估计网络,有效地聚合浅层特征,提升图像深度估...
关键词：无监督深度学习 视觉里程计 深度估计 光流估计 多视图几何 密集模块 
基于矩阵李群表示及容积卡尔曼滤波的视觉惯导里程计新方法被引量：10
《控制与决策》2020年第8期1823-1832,共10页闫德立 喻薇 宋宇 吴春慧 宋永端 
国家自然科学基金项目(61773081,61860206008,61803053,61833013,61573053,11972238);中央高校基本科研业务费专项基金项目(2018CDPTCG0001/43);河北省自然科学基金项目(E2016210104);河北省教育厅项目(Z2017022)。
针对滤波方法实现的视觉-惯导里程计(VIO)问题,为更准确传递旋转运动的不确定性并降低系统线性化误差,提高位姿估计的精度,设计并实现了一种高维矩阵李群表示的采用容积卡尔曼滤波框架实现的VIO算法.算法将状态变量构建为一个高维李群矩...
关键词：视觉-惯导里程计 矩阵李群 容积卡尔曼滤波 位姿估计 
基于快速不变卡尔曼滤波的视觉惯性里程计被引量：6
《控制与决策》2019年第12期2585-2593,共9页黄伟杰 张国山 
国家自然科学基金项目(61473202)
针对相机定位问题,设计基于深度相机和惯性传感器的视觉惯性里程计,里程计包含定位部分和重定位部分.定位部分使用不变卡尔曼滤波融合多层迭代最近点(ICP)的估计值和惯性传感器的测量值来获得精确的相机位姿,其中ICP的估计误差使用费舍...
关键词：视觉惯性里程计 不变卡尔曼滤波 多层迭代最近点 随机蕨 GPU并行计算 惯性传感器 
考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计被引量：6
《控制与决策》2018年第6期1008-1016,共9页张国良 林志林 姚二亮 徐慧 
为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3...
关键词：双目视觉里程计 位姿估计 局部光束平差法 数据集 
基于光束平差法的双目视觉里程计研究被引量：10
《控制与决策》2016年第11期1936-1944,共9页罗杨宇 刘宏林 
国家863计划项目(2007AA04Z227)
机器人自定位是实现机器人自动导航及其他智能行为的前提,一种基于光束平差法的移动机器人双目视觉里程计可以有效地实现机器人自定位.为此,首先采用点模式匹配方法建立相邻图像之间的特征匹配关系,根据立体视觉算法得到匹配点对的三维...
关键词：移动机器人 双目视觉里程计 图像匹配 
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