粒子滤波器

作品数：320被引量：1616H指数：19
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基于径向基-Galerkin解的反馈粒子滤波器
《电子学报》2016年第1期95-100,共6页张宏欣 周穗华 冯士民 
反馈粒子滤波器(FPF)是一种连续时间最优贝叶斯估计器.针对FPF对系统采样率要求较高的问题,提出一种基于径向基函数-Galerkin法求解的反馈粒子滤波器.该算法推导了反馈增益势函数所满足偏微分方程的弱形式,结合径向基函数对势函数进行近...
关键词：非线性滤波 贝叶斯滤波 反馈粒子滤波器 GALERKIN法 径向基函数 
一种基于交互式粒子滤波器的视频中多目标跟踪算法被引量：15
《电子学报》2011年第2期260-267,共8页刘晨光 程丹松 刘家锋 黄剑华 唐降龙 
国家自然科学基金(No.60672090);哈尔滨工业大学科研创新基金(No.HIT.NSRIF.2009159)
在目标跟踪领域,常常通过建立先验模型,如路径一致性假设模型,对目标轨迹进行预测来处理跟踪过程中的遮挡问题.然而,当这种预测与目标的实际运动轨迹相差较大的时候就会发生跟踪失败.我们提出了一种交互式粒子滤波方法,通过判断不同目...
关键词：多目标跟踪 交互式粒子滤波 目标遮挡 外观模板选择 
基于贝叶斯理论的分布式多视角目标跟踪算法被引量：7
《电子学报》2011年第2期315-321,共7页冯巍 胡波 杨成 林青 杨涛 
国家973重点基础研究发展计划(No.2006CB705700);国家自然科学基金(No.60972024)
为了有效解决传统单视角跟踪难于处理的目标遮挡问题,本文提出了一种分布式多视角目标跟踪算法.该算法首先基于贝叶斯理论,为多视角目标跟踪问题建立了分布式数据融合的概率框架;并利用粒子滤波器对所需后验概率进行近似,提出了自适应...
关键词：分布式多视角目标跟踪 粒子滤波器 自适应观测模型 自适应状态转移模型 
一种多移动机器人主动协同定位方法的研究被引量：10
《电子学报》2010年第11期2644-2648,共5页黄庆成 罗荣华 
根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通...
关键词：机器人定位 粒子滤波器 协同进化 多机器人系统 
基于粒子滤波器和风险决策跟踪遮挡目标的方法被引量：12
《电子学报》2007年第2期350-353,共4页周妍 胡波 张建秋 
国家973重点基础研究发展规划(No.2006CB705700)
为了跟踪遮挡目标,本文通过赋予外界遮挡和目标自身外观变化不同的风险度,利用风险决策的方法判断遮挡,设计了新的目标模板和模板更新规则,使目标模板既能随外观的缓慢变化自动更新,又能在全遮挡出现时维持模板不变.当这个新的目标模板...
关键词：目标跟踪 粒子滤波器 风险决策 目标遮挡 
复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪被引量：20
《电子学报》2006年第12期2150-2153,共4页常发亮 马丽 刘增晓 乔谊正 
国家自然科学基金(No.60104009);山东省自然科学基金(No.Z2005G03)
提出一种基于目标颜色特征的自适应粒子滤波算法,在非遮挡情况下,根据运动预测的准确程度自适应选择粒子数量和运动模型中高斯噪声的方差,保证跟踪的实时性和粒子的有效性;遮挡情况下改变目标的运动模型,使粒子只做布朗运动,并且各粒子...
关键词：目标跟踪 粒子滤波器 遮挡 
一种新的移动机器人全局定位算法被引量：10
《电子学报》2006年第3期553-558,共6页厉茂海 洪炳熔 蔡则苏 
国家自然科学基金(No.2002AA735041)
粒子滤波器能够给出移动机器人全局定位非线性非高斯模型的近似解.然而,当新感知出现在先验概率的尾部或者与先验相比感知概率太尖时,传统的粒子滤波器会退化导致定位失败.本文提出了一种重要性采样跟中心差分滤波器(cen tra l d iffere...
关键词：移动机器人 全局定位 粒子滤波器 中心差分滤波器 加权期望最大 高斯混合模型 
高斯-厄米特粒子滤波器被引量：77
《电子学报》2003年第7期970-973,共4页袁泽剑 郑南宁 贾新春 
国家创新研究群体科学基金 (No 60 0 2 4 30 1 );国家自然科学基金 (No 60 1 750 0 6)
针对非线性、非高斯系统状态的在线估计问题 ,本文提出一种新的基于序贯重要性抽样的粒子滤波算法 .在滤波算法中 ,我们用一簇高斯 厄米特滤波器 (GHF)来产生重要性概率密度函数 .此概率密度在系统状态的转移概率的基础上融入最新的观...
关键词：状态估计 粒子滤波器 高斯-厄米特滤波 序贯重要性抽样 重要性概率密度函数 
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