粒子滤波器

作品数：320被引量：1616H指数：19
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带不确定量测和未知虚警概率的粒子滤波器被引量：4
《控制理论与应用》2015年第8期1012-1022,共11页黄玉龙 张勇刚 李宁 赵琳 
国家自然科学基金项目(61201409;61371173);中国博士后科学基金项目(2013M530147;2014T70309);黑龙江省博士后基金项目(LBH--Z13052;LBH--TZ0505);哈尔滨工程大学中央高校基本科研业务费专项基金项目(HEUCFQ20150407)资助~~
为了解决带不确定量测和未知虚警概率的非线性非高斯系统状态估计问题,本文提出了一种新的粒子滤波方法,利用随机不确定量测模型来更新粒子和权值,并基于极大似然准则来辨识未知的虚警概率.本文所提出的带不确定量测和已知虚警概率的粒...
关键词：不确定量测 虚警概率 粒子滤波器 非线性滤波 极大似然估计 
基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图构建被引量：26
《控制理论与应用》2015年第2期267-272,共6页罗元 傅有力 程铁凤 
国家自然科学基金项目(51075420);国家科技部国际合作项目(2010DFA12160)资助~~
解决同时定位与地图构建(SLAM)问题是实现机器人自主导航的核心.目前,Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)是解决机器人同时定位与地图构建的有效方法.该方法在计算提议分布时,通常只考虑移动机器人的里程计信息,因此存在需要大量的采样...
关键词：粒子滤波器 地图构建 机器人操作系统 导航 
基于条件后验克拉美–罗下界的目标跟踪传感器管理被引量：12
《控制理论与应用》2013年第5期543-548,共6页杨小军 马祥 宋青松 邢科义 
国家自然科学基金资助项目(60975028;61101215;61201406);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(CHD2012ZD011)
对传感器网络下的目标跟踪问题,基于条件后验克拉美–罗下界(CPCRLB)提出一种传感器网络节点管理方法.传感器节点的观测数据是目标信号强度(RSS),基于RSS量测推导了目标状态估计均方误差的CPCRLB.以CPCRLB作为传感器管理的准则,选择激...
关键词：传感器网络 传感器管理 目标跟踪 克拉美–罗下界 粒子滤波器 
未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展被引量：27
《控制理论与应用》2008年第1期57-65,共9页王耀南 余洪山 
国家自然科学基金资助项目(60775047);国家863计划资助项目(2007AA04Z244);湖南大学优秀博士论文创新基金资助项目(521218006)
移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)是移动机器人的核心研究课题.本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述;并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析.最后总结分析了SLAM研究存在的难题,探讨了...
关键词：移动机器人地图创建 移动机器人定位 卡尔曼滤波器 EM算法 粒子滤波器 
粒子滤波进展与展望被引量：74
《控制理论与应用》2006年第2期261-267,共7页杨小军 潘泉 王睿 张洪才 
国家自然科学基金资助项目(60404011;60372085)
粒子滤波器是基于序贯M onte Carlo仿真方法的非线性滤波算法,本文对粒子滤波器的研究现状和研究进展做了综述,详细论述了粒子滤波原理、收敛性、应用及进展.首先在Bayes框架内分析了序贯重要性采样原理,重要性分布函数的选择,以及重采...
关键词：BAYES估计 粒子滤波器 最优滤波 序贯Monte CARLO方法 
基于Monte Carlo方法的自适应多模型诊断被引量：4
《控制理论与应用》2005年第5期723-727,共5页杨小军 潘泉 张洪才 
国家自然科学基金资助项目(60172037;60404011;60372085)
多模型混合系统的模型切换服从有限状态的Markov链,其转移概率通常假定是已知的.当模型转移概率未知的时候,本文基于Monte Carlo粒子滤波器给出了混合系统状态估计的一种自适应算法.该算法假定未知的转移概率先验分布为Dirichlet分布,...
关键词：多切换动态模型 混合估计 粒子滤波器 转移概率矩阵 自适应滤波 
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