移动机器人地图创建

作品数：15被引量：110H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：陈宗海余洪山陈卫东王卫华席裕庚更多>>
相关机构：湖南大学中国科学技术大学上海交通大学东南大学更多>>
相关期刊：《科协论坛（下半月）》《模式识别与人工智能》《控制与决策》《机器人》更多>>
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基于激光传感器的移动机器人地图创建研究被引量：2
《单片机与嵌入式系统应用》2018年第9期69-72,共4页柯莉红 要鹏超 
主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法,采用一种"聚合-分割-聚合"的方法提取线段用以表示环境信息,分为区域分割、线段提取和线段拟合三步骤。在区域分割和线段提取中提...
关键词：移动机器人 激光传感器 线段提取 地图创建 
基于全景视觉的移动机器人地图创建与定位被引量：4
《控制与决策》2014年第2期215-220,共6页李海 陈启军 
中日政府国际合作项目(2010DFA12210);上海曙光跟踪计划项目(10GG11)
提出一种高效的基于全景视觉的室内移动机器人地图构建和定位方法.该方法充分利用全景视觉系统视野广阔、获取环境信息完整的特点,根据全景图像生成环境描述子;利用上述环境描述子描述环境,创建拓扑地图,将地图表示为环境描述子的集合....
关键词：移动机器人 全景视觉 环境描述子 地图创建 定位 
基于DGSOM_A*的移动机器人地图创建和路径规划被引量：2
《北京工业大学学报》2012年第12期1862-1867,共6页郜园园 阮晓钢 李建更 宋洪军 
国家自然科学基金资助项目(61075110);北京市教委重点资助项目(KZ201210005001);北京市自然科学基金资助项目(4102011)
针对移动机器人未知环境路径规划问题,基于动态自组织特征映射网络提出了一种自组织网络动态生成A*的算法(dynamic growing self-organizing map with A*,DGSOM_A*),并将其应用于移动机器人地图创建和路径规划.该方法利用Mobotsim二维...
关键词：移动机器人 自组织网络动态生成A＊ 地图创建 路径规划 
基于激光传感器的移动机器人地图创建研究被引量：2
《电子设计工程》2012年第3期103-105,108,共4页彭晟远 吴怀宇 闫贺 时也 
国家自然科学基金项目(61075087)
主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法,采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征,并计算直线特征参数的方差矩阵,最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号...
关键词：移动机器人 激光测距仪 特征提取 地图创建 
数字滤波器在移动机器人地图创建中的应用
《企业技术开发》2010年第11期1-3,共3页夏明亮 
超声波传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛应用于移动机器人的导航、避障与地图创建中。由于超声波传感器存在波束角,具有方向性差且易发生多次反射等缺点,因此,建立合适的超声波传感器模型并有效处理数据是关键。文章在分析超声...
关键词：移动机器人 超声波传感器 弧线模型 数字滤波器 地图创建 
基于声纳的移动机器人地图创建改进方法
《科协论坛（下半月）》2010年第6期65-67,共3页王娜 
针对移动机器人配备的多个声纳在采集数据时获得的大量不确定信息,要从中有效地找出特征信息,本文引入Hough变换,利用其能够提取直线特征的特点在室内结构化环境下进行实验。然后通过比较多种边缘检测算子,选择Sobel算子来进行边缘检测...
关键词：声纳 HOUGH变换 SOBEL算子 
基于粒子群算法的单目移动机器人地图创建被引量：1
《微计算机信息》2009年第14期221-222,112,共3页罗元 张百胜 李玲 
提出了一种基于粒子群优化算法的移动机器人地图创建方法,该方法模型简单,算法复杂度低,收敛速度快。首先对实验环境进行了描述,通过建立模型推导出了路标的坐标公式,提出了问题的关键。详细介绍了粒子群优化的工作原理,论述了该算法在...
关键词：移动机器人 地图创建 粒子群优化算法 
基于灰色定性理论的移动机器人地图创建被引量：1
《控制与决策》2009年第10期1473-1476,1482,共5页段家庆 陈宗海 罗杨宇 李成荣 
国家自然科学基金项目(60575033);国家863计划项目(2007AA04Z227)
针对移动机器人自主导航地图创建中超声波信息存在不确定性的问题,提出一种新的基于灰色定性理论的超声波信息解释和融合的方法,并用于处理超声波传感器信息和移动机器人创建环境地图.首先,引入概率灰数对超声波信息的不确定性进行描述...
关键词：移动机器人 栅格地图 不确定信息 灰色定性理论 概率灰数 
基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究被引量：1
《计算机应用研究》2009年第7期2499-2501,共3页房芳 马旭东 戴先中 
国家自然科学基金资助项目(60805032);国家"863"计划资助项目(2007AA041703;2006AA040202)
提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建,对多个声纳传感器信息进行融合,解决信息间的冲突问题,并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中,改变栅格被障碍物占有的概率。经过...
关键词：移动机器人 地图创建 贝叶斯法则 栅格地图 
未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展被引量：27
《控制理论与应用》2008年第1期57-65,共9页王耀南 余洪山 
国家自然科学基金资助项目(60775047);国家863计划资助项目(2007AA04Z244);湖南大学优秀博士论文创新基金资助项目(521218006)
移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)是移动机器人的核心研究课题.本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述;并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析.最后总结分析了SLAM研究存在的难题,探讨了...
关键词：移动机器人地图创建 移动机器人定位 卡尔曼滤波器 EM算法 粒子滤波器 
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