轮式机器人

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农机轮式机器人自动驾驶控制研究及试验
《农机化研究》2025年第7期271-278,共8页余科松 武志明 马玮 
山西省重点研发项目(201903D221029)。
农机人工驾驶需要驾驶员依靠自身主观经验进行操作控制,在农忙时期,高强度的工作压力会增加操作难度,降低作业精度,甚至引发安全问题。为此,对农机自动驾驶控制方案展开了研究,旨在实现一种基于STM32F107单片机的低成本农机轮式机器人...
关键词：农机自动驾驶 单片机 路径规划 路径追踪 模糊控制 
融合快速遍历随机树和Q强化学习的煤矿轮式机器人路径规划关键技术
《煤矿安全》2025年第3期233-241,共9页温天飞 高宇 王全 杨闯 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4703600);2023年辽宁省人工智能创新发展计划重大专项资助项目(2023JH26/10100006);中煤科工集团科技创新基金资助项目(2023-QN003)。
煤炭开采过程中存在大量危险环境和大体积运输任务,改善煤矿设备的工作质量是煤矿智能化建设的关键。为了提高煤矿生产的效率和运输任务的安全性,提出了一种基于强化学习的煤矿轮式机器人路径规划方法;方法使用贪婪策略进行随机树扩展...
关键词：煤矿轮式机器人 路径规划 快速遍历随机树 Q强化学习 IDDPG-GAIL算法 
改进麻雀搜索算法的轮式机器人路径规划
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期50-56,共7页陈旭东 杨光永 徐天奇 蔡艳 
国家自然科学基金项目(61761049,61261022)。
针对传统麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)在轮式机器人路径规划应用中易陷入局部最优使得规划路径较长以及算法后期容易陷入早熟等问题,提出一种改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)应用在轮式机器...
关键词：路径规划 Logistic混沌 中垂线算法 爆炸粒子 反向学习 全局最优解局部搜索 
基于改进蛇优化算法的轮式机器人路径规划
《工业仪表与自动化装置》2024年第3期72-76,共5页冯志强 李磊 魏铭毅 
陕西省重点研发计划(2020ZDLGR07-06)。
为解决轮式机器人路径规划中效率低、寻优速度慢等问题,提出一种改进的蛇优化算法(improved snake optimizer,ISO)。在初始阶段引入正弦混沌映射扩大算法寻优空间,提升解的质量。同时设计了一种双向搜索策略,在最佳和最差个体引导的两...
关键词：蛇优化算法 正弦混沌映射 双向搜索 精英对立学习 轮式机器人 路径规划 
一种用于机场候机楼智能指引的轮式机器人系统设计被引量：1
《科技风》2023年第35期1-4,共4页寇云凯 林浩意 苏芃桥 黄韦 徐书涵 
用于轮式机器人避障的嵌入式系统程序开发(项目号:IECAUC2023186)。
针对未来智慧机场建设和发展的需要,本文提出了一种搭载深度相机、激光雷达、语音交互等智能模块的机场航站楼智能指引机器人设计与实现方案,分析了机器人在机场候机楼特定场景下可实现的预期功能,使用一种基于深度学习模型的目标检测算...
关键词：ROS系统开发 目标识别 机器人路径规划 
基于最小snap的机器人自主探索路径规划算法被引量：1
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2023年第1期39-46,共8页王承端 王桐 
基于最大化信息增益的自主探索路径规划算法在小规模场景下探索效率高,但是由于其缺乏全局性在复杂场景中探索效率差,并且探索轨迹不平滑,机器人无法直接追踪.通过分层思想将路径规划分为全局与局部两部分,使用全局规划结果引导局部探...
关键词：未知环境探索 路径规划 规矩优化 最小化snap 最小二乘法 轮式机器人 
基于混合策略的轮式机器人路径规划方法分析被引量：1
《机器人产业》2022年第4期62-67,共6页韦江平 李浩玮 王伟 黄智榜 
在机器人路径规划实践中,运用快速扩展随机树法(RRT)法引进动力学约束,但是若行进路线上分布着很多障碍物,基于RRT算法下的路径检索效率将会明显下降,并且这种算法自身不具备最优性。鉴于以上状况,设计了一种混合式的路径规划策略,运用...
关键词：启发式搜索算法 轮式机器人 路径规划 快速扩展随机树 混合策略 方法策略 行进路线 动力学约束 
融合改进A^(*)与DWA的轮式机器人路径规划被引量：4
《智能计算机与应用》2021年第11期14-20,共7页游向荣 方海龙 唐瑞东 
针对轮式机器人在路径规划中存在的问题,提出融合改进A^(*)和DWA的轮式机器人路径规划方法。首先针对A^(*)算法冗余点多、耗时长、拐点多等问题,提出双向A^(*)和跳点算法相结合来提升全局路径规划效率;其次针对DWA寻找的路径非最优以及...
关键词：双向A^(*) JPS DWA 自适应速度权值 路径规划 
基于多传感器的长廊环境全局路径规划研究
《山东工业技术》2021年第2期13-19,共7页王霏 赵庆帅 冯志权 邵海燕 
企业委托开发项目(W2020232);济南市自主创新团队项目2019GXRC013。
针对在长距离、等宽度、环境特征相似的长廊环境中规划路径时存在特征匹配错误、误差累积等问题,对现阶段全局路径规划算法进行了分析研究。基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)设计搭建了以四轮驱动小车为载体,以单线激光...
关键词：ROS 轮式机器人 多传感器融合 路径规划 室内长廊环境 
煤矿辅助运输机器人关键技术研究被引量：19
《工矿自动化》2020年第8期8-14,共7页袁晓明 郝明锐 
山西省重点研发计划项目(201803D121121);中国煤炭科工集团科技创新重点项目(2018-TD-ZD011);山西天地煤机青年项目(M2020-QN08)。
针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的...
关键词：煤矿辅助运输机器人 轮式机器人 自动驾驶 运输无人化 环境感知 自主定位 路径规划 
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