机器人路径规划

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基于改进RRT^(*)算法的机器人路径规划
《物联网技术》2025年第5期81-86,共6页李鑫帝 武曲 周子涵 
针对机器人路径规划问题,设计了一种基于改进RRT^(*)算法的机器人路径规划方法。首先,针对RRT^(*)算法环境适应能力差的问题,提出基于奖励的自适应步长设计,以提高RRT^(*)算法的环境适应性;其次,针对RRT^(*)算法在采样空间随机采样的特...
关键词：改进RRT^(*) 自适应步长 偏向目标采样 路径拉伸 路径平滑 路径规划 
基于改进RRT^(*)与DWA融合的移动机器人路径规划算法研究
《现代制造工程》2025年第4期91-97,共7页付丹丹 李波 
湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目(T201919)。
路径规划是移动机器人的研究热点,直接关系到移动效率和准确性。针对现有研究尚未有效解决动态障碍物环境下转折点数冗余及避障难等问题,提出了一种基于B样条的改进RRT^(*)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)融合的移动机器人...
关键词：移动机器人 路径规划 改进RRT^(*) 动态窗口法 融合 
基于ROS的家居服务机器人路径规划实验设计
《物联网技术》2025年第4期160-162,共3页白一鸣 郑凯 柳丽川 张萌娇 
辽宁省研究生教改项目(LNYJG2024141);辽宁省教改项目(辽教通[2022]166号-366);大连海事大学研究生教改项目(YJG2023509)。
路径规划是物联网专业本科阶段“机器人与人工智能”课程的重要内容,具有理论性与实践性强及知识更新快等特点。为了使学生直观深入地掌握该知识点,以机器人操作系统ROS为基础,设计了面向智能家居服务移动机器人的路径规划实验内容。机...
关键词：ROS 智能家居 机器人 路径规划 SLAM Gmapping Amcl 
基于冲突避让策略的CBS多机器人路径规划
《小型微型计算机系统》2025年第4期841-846,共6页闫星宇 毛剑琳 王宁 徐志昊 王燕 
国家自然科学基金项目(62263017)资助.
狭窄路段环境中,部分机器人占据关键通道会引发局部冲突加剧,进而导致路径求解效率降低.针对该问题,本文提出基于冲突避让策略的多机器人路径规划方法.首先,在基于冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)算法框架上层的冲突消解方面,针对...
关键词：狭窄路段 多机器人路径规划 基于冲突搜索算法 终点阻碍 临时等待位置 
基于遗传算法的移动机器人路径规划研究
《信息技术与信息化》2025年第4期192-196,共5页杨骑逊 
贵州省科学技术厅一般项目(ZK[2024]693)。
随着工业智能化的不断发展,机器人技术得到了广泛应用。然而,移动机器人在路径规划方面仍面临着复杂的挑战。与传统的旅行商问题不同,移动机器人路径规划不仅考虑最短路径、能量消耗、避障风险、路径平滑度以及安全性等因素同样是关键...
关键词：移动机器人 路径规划 多目标优化 遗传算法 
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划应用研究
《山西电子技术》2025年第2期112-113,116,共3页王淑民 陈兴文 
针对常规蚁群算法在移动机器人路径规划上搜索路径的盲目性、容易陷入局部路径最优和规划路径拐点多等问题,通过加入人工势场引力对启发函数进行修正,加快算法的收敛速率;采取自适应地调整信息素浓度,提高算法搜索性能;针对冗余拐点多,...
关键词：移动机器人 蚁群算法改进 路径规划 
基于改进Lego Loam算法的移动机器人路径规划及导航研究
《榆林学院学报》2025年第2期101-105,共5页凌新宇 张立臣 黄洪斌 
安徽省高等学校省级自然科学研究计划项目(2023AH052918)。
为了解决移动机器人在三维环境中容易碰到障碍物以及Lego Loam算法在提取地面时的杂点问题。本文提出将最近邻插值法与体素滤波相结合的SLAM系统,在静态环境下进行仿真实验,在不丢失点云特征的情况下对地面杂点进行滤波。与原Lego Loam...
关键词：机器人 Lego Loam算法 点云 导航 
基于PGWO算法的移动机器人路径规划
《控制与决策》2025年第4期1395-1401,共7页薛阳 倪大斌 卢秋红 王馨玥 
国家自然科学基金项目(52075316);上海市2021年度“科技创新行动计划”项目(21DZ1207502);国网浙江省电力有限公司杭州供电公司项目(5211HZ17000F)。
针对传统灰狼优化算法(GWO)在移动机器人路径规划任务中经常遭遇局部最优且收敛效率不尽如人意的困境,提出一种基于Piecewise混沌映射的改进灰狼优化算法(PGWO).PGWO算法首先采用Piecewise混沌映射初始化灰狼规模,提高种群分布的多样性...
关键词：路径规划 GWO算法 Piecewise映射 标准测试函数 栅格地图 
基于搜索步优化A^(*)算法的移动机器人路径规划
《系统仿真学报》2025年第4期1041-1050,共10页喻蝶 鲍柏仲 司言 段暕 詹小斌 史铁林 
国家自然科学基金(52205103);湖北省重点研发计划(2021BAA196)。
针对在大规模高分辨地图中传统A^(*)算法机器人路径规划存在耗时较高、路径质量较差等问题,提出了一种搜索步优化A^(*)算法。基于三次Hermite曲线构建步长匹配机器人尺寸、线形符合机器人动力学约束的搜索步(连接当前节点至后继节点的...
关键词：移动机器人 路径规划 A^(*)算法 参数曲线 搜索步集合 
融合改进A星算法与人工势场算法的移动机器人路径规划
《轻工机械》2025年第2期62-70,共9页陈义亮 宁萌 蔡礼扬 王雨芊 马泓睿 
国家自然科学青年科学基金项目(52205015);国家重点研发计划课题(2022YFD2100304);江苏省产业关键技术扶持资金项目(CY202319)。
为提高移动机器人在复杂多变环境中路径规划的效率,课题组提出了一种融合改进A星算法与人工势场算法的路径规划方法。该算法对传统A星算法的代价函数和邻域节点扩展方式进行了改进,利用了曼哈顿距离原理动态调整人工势场系数,并引入比...
关键词：移动机器人 路径规划 A星算法 人工势场算法 曼哈顿距离原理 
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