内窥镜机器人

作品数：21被引量：37H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：颜国正陈柏胡海燕陈健梁亮更多>>
相关机构：上海交通大学哈尔滨工业大学浙江大学中国科学院自动化研究所更多>>
相关期刊：《仪器仪表学报》《中国生物医学工程学报》《中国中小企业》《集成技术》更多>>
相关基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目国家高技术研究发展计划上海市科委重大科技攻关项目更多>>
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基于神经动力学优化的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制被引量：1
《集成技术》2025年第2期3-12,共10页张杰阳 何帅 邓震 何炳蔚 
福建省科技厅对外合作项目(2024I0005);福建省卫生健康委重大科研专项(2021ZD01003)。
柔性内窥镜机器人具有连续体结构,在微创手术领域展现出独特优势,但连续体结构的非线性变形特征导致柔性内窥镜机器人的运动控制精度不足。针对上述问题,本文提出一种基于神经动力学的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制方法。首先,通过构...
关键词：柔性内窥镜机器人 主从遥操作 神经动力学优化 最优控制 
连续型内窥镜机器人弯曲模型
《轻工机械》2023年第5期29-37,共9页何志坤 金晓怡 胡聪慧 孔维彪 
上海工程技术大学校企合作项目((21)JQ-059)。
为了求解内窥镜连续型机器人在驱动下的理论弯曲曲线,课题组建立了以机器人变形单元为对象的弯曲模型。该模型将连续型机器人的整体弯曲问题分解成各段固定丝的变形问题,并以此进行了机器人的正/逆运动学建模;然后依次对驱动丝、固定丝...
关键词：内窥镜连续型机器人 驱动丝 蛇骨 Cosserat杆理论 MATLAB软件 
肠道内窥镜机器人研究进展被引量：7
《生物医学工程学杂志》2015年第1期214-217,共4页颜国正 陈雯雯 
国家自然科学基金资助项目(31170968);载人航天领域预先研究资助项目(010203);上海市科委资助项目(09DZ1907400)
随着胶囊内窥镜的发展,实现主动运动的胶囊内窥镜机器人已成为必然趋势。对胃部诊察的机器人已投入临床测试,而全肠道胶囊内窥镜机器人的实现仍然是个难点。本文介绍了国内外肠道内窥镜机器人的研究现状及进展,并讨论分析了各种方法的...
关键词：肠道 胶囊 内窥镜 机器人 
微型仿生肠道内窥镜机器人的设计与实验被引量：1
《测控技术》2013年第12期65-68,72,共5页李琳娜 颜国正 姜萍萍 王志武 刘华 
国家自然科学基金资助项目(31170968);载人航天领域预先研究项目(010203);上海市科委项目(09DZ1907400)
根据当前胃肠道内窥镜自主运动机器人的研究方向,设计了一种微型的肠道内窥镜机器人系统。机器人采用仿尺蠖式的运动步态,通过直流无刷电机驱动驻留-伸缩-驻留式的结构实现主动运动。整体采用模块化设计,主要包括驻留机构、伸缩机构、...
关键词：肠道机器人 微型机电系统 尺蠖式运动 无线供能 
基于摩擦力控制结肠内窥镜机器人
《上海交通大学学报》2012年第11期1707-1711,共5页高鹏 颜国正 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2008AA04Z201);国家自然科学基金资助项目(31170968);上海市科委资助项目(09DZ1907400)
为了提高肠道疾病主动诊断能力,研究了基于摩擦力控制的结肠微型机器人.摩擦力模型分析了肠道摩擦力控制因素,并利用实验模板和黏附制剂在体外肠道开展的摩擦力实验,验证了接触纹路和接触黏度对肠道摩擦力的影响.摩擦接触装置的研制综...
关键词：内窥镜机器人 摩擦力 肠道 
胃肠道无线内窥镜机器人系统被引量：2
《上海交通大学学报》2012年第9期1411-1415,共5页高鹏 颜国正 
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2008AA04Z201);国家自然科学基金资助项目(31170968);上海市科委资助项目(09DZ1907400)
为了实现对人体胃肠道的全程无创诊断,研制了一种具有自主运动能力并集成无线技术的内窥镜机器人系统.针对内窥镜机器人的胃肠道运动环境以及微型化的特点和要求,设计、制作了仿尺蠖柔性运动系统、无线供能系统和无线通讯系统并组装了...
关键词：内窥镜机器人 主动运动 无线技术 
螺旋传动蠕动式内窥镜机器人的设计和实验被引量：2
《国外电子测量技术》2012年第2期79-83,共5页史玉婷 姜萍萍 颜国正 林蔚 
针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计出了基于蠕动方式的胃肠道内窥镜机器人。该机器人由两个径向钳位机构和一个轴向伸缩机构组成,钳位机构和伸缩机构都是基于螺旋传动原理并由直流电机驱动。机器人通过步态的配合完成前...
关键词：内窥镜机器人 螺旋传动 蠕动式 径向钳位机构 轴向伸缩机构 
连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计被引量：3
《微电机》2011年第8期32-35,共4页胡海燕 孙立宁 李满天 肖滔 
"863"计划;2007AA042105;长江学者创新团队计划资助项目(IRT0423)
连续型结肠镜机器人在结构上分为5节,每节各具有2个自由度,分别由2个直流伺服电机实现。在分析了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上,设计了采用两级分布式结构的控制系统,其上层结构为PC机,采用由VC++6.0与OPGL联合开发的基于Windows...
关键词：连续型机器人 内窥镜机器人 控制系统 DSP 
内窥镜仿生机器人的研究现状与发展
《机械设计与制造》2009年第6期161-163,共3页刘宗政 陈恳 陈振华 陈雁 
论述国外内窥镜机器人系统的研究现状和成果,分别对自主内窥镜机器人系统、超微内窥镜机器人系统、胶囊内窥镜机器人系统、虚拟内镜技术和医用导管的应用研究进行了阐述,指出了内窥镜仿生机器人研究的重要意义和未来发展方向。
关键词：内窥镜机器人 自主式 超微内窥镜机器人 胶囊内窥镜机器人 虚拟内镜 
平面电子罗盘的误差分析及补偿方法被引量：4
《上海大学学报（自然科学版）》2009年第2期186-190,共5页马成瑶 钱晋武 沈林勇 章亚男 
国家自然科学基金资助项目(50075050);上海市科委重点科技攻关资助项目(021111115);上海市重点学科建设资助项目(Y0102)
介绍平面电子罗盘的工作原理,分析平面电子罗盘在安装和工作中可能存在的误差及其来源。分析罗差的产生和构成,在此基础上构造罗差方程并应用最小二乘法进行罗差补偿。通过这种补偿,电子罗盘的最大误差降到1°以内。实践证明,这种罗差...
关键词：内窥镜机器人 电子罗盘 误差分析 罗差补偿 最小二乘法 
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