卡尔曼

作品数：13719被引量：43961H指数：53
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全自动运行地铁列车蓄电池在线监测系统设计被引量：2
《电测与仪表》2021年第3期174-179,共6页尹航 郑财晖 王良勇 
“十二五”国家科技支撑计划重点项目(2013BAG21Q00)。
文章介绍了全自动运行地铁列车上应用的蓄电池在线监测系统的组成及工作原理,详细地阐述了蓄电池剩余电量SOC的估算方法。此系统不但能够有效地利用和管理车载电池的能量,保证电池维持在正常的工作范围之内,延长车载电池的使用寿命,还...
关键词：在线监测 信号采集 剩余电量估算 卡尔曼滤波 健康管理 
卡尔曼滤波在电梯振动检测中的应用被引量：2
《单片机与嵌入式系统应用》2019年第8期57-59,64,共4页李明鑫 吴定祥 唐立军 
国家科技支撑计划课题(项目编号:2014BAH28F04);湖南省教育厅科学研究项目(项目编号:15K009,17K004)
为了解决传统加速度检测方法存在滤波效果不佳且存在较大滞后性的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波算法的加速度信号处理方案。以Xilinx ZYNQ 7010芯片为主控制器,借助MPU6050加速度传感器采集电梯运行中的加速度值,通过卡尔曼滤波算法对...
关键词：ZYNQ 电梯振动检测 MPU6050 卡尔曼滤波器 
基于MPU9250的简化模型卡尔曼滤波算法被引量：12
《仪表技术与传感器》2019年第4期86-89,94,共5页陈仕毅 徐大诚 丁一鸣 
国家科技支撑计划项目(2015BAF16B01);装备预研基金项目(9140A09032015)
针对民用行人/车辆导航等低动态场景低廉成本和快速响应的需求,选用MPU9250惯性传感器单元,提出了一种基于线性状态方程的简化模型卡尔曼滤波算法,该算法是对状态方程和量测方程简化后直接计算估计均方误差,避免了复杂的矩阵求逆和分解...
关键词：组合导航 卡尔曼滤波 姿态估计 简化模型 低动态环境 实时性 
基于无迹卡尔曼滤波估计的无线传感器网络时钟分辨率优化被引量：1
《电子与信息学报》2019年第3期687-693,共7页何灏 易卫东 陈永锐 王喆 
国家科技支撑计划(Y2140161A5);国家863计划(O812041A04)~~
在无线传感器网络(WSN)节点的无线电关闭期间,用以维护系统时钟的硬件定时器中断请求(IRQ)是微控制单元(MCU)能耗的重要来源,此时中断频率对WSN节点总能耗影响较大。该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)估计的时钟分辨率优化方法,根据...
关键词：无线传感器网络 无线电占空比 定时器中断请求 能量节约 无迹卡尔曼滤波 
基于卡尔曼滤波的四轴飞行器成像、惯性和高度组合导航被引量：9
《传感技术学报》2019年第1期1-7,共7页邹强 付超 莫申童 
国家科技支撑计划项目(30249);青岛科技支撑专项项目(17-3-3-90-nsh);住建部科学技术计划项目(2017-K8-028);天津建设系统软课题研究项目(2018E6-0009)
为了提高四轴飞行器在非结构化、室内和GPS失效环境下的导航精度,本文提出一种用于四轴飞行器的成像、惯性和高度组合导航。首先对四轴飞行器搭载的摄像机进行了标定,获取了摄像机的内外参数。其次设计了着陆标志为标准参照物,以及着陆...
关键词：四轴飞行器 组合导航 视觉识别 卡尔曼滤波 
基于学习的核偏最小二乘法优化扩展卡尔曼滤波被引量：1
《计算机与现代化》2018年第9期110-117,共8页白晓波 邵景峰 和征 田建刚 
国家科技支撑计划项目(2014BAF07B01);陕西省工业科技攻关项目(2017GY-039);陕西省教育厅服务地方专项计划项目(16JF009);2017年中国纺织工业联合会科技指导性计划项目(2017067);2017年"纺织之光"中国纺织工业联合会高等教育教学改革项目(2017BKJGLX160)
为了解决非线性系统参数不确定和噪声信息不准确导致EKF随时序估计误差较大的问题,利用核偏最小二乘法与系统方程参数和噪声信息无关的特点优化EKF。先将量测数据和EKF的收敛估计作为学习样本,建立KPLS预测模型,然后,融合KPLS和EKF的预...
关键词：非线性 核偏最小二乘法 扩展卡尔曼滤波 收敛判据 
一种结合UKF的疲劳结构剩余寿命预测方法被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2018年第7期38-45,共8页罗斌 林琳 钟诗胜 
国家自然科学基金(51775132);国家科技支撑计划(2015BAF32B01-4)
针对机械系统中疲劳结构的剩余寿命(RUL)预测问题,提出了一种结合无迹卡尔曼滤波算法(UKF)的RUL预测方法.该方法包括疲劳裂纹性能参数评估和RUL预测两个部分.在性能参数评估部分,通过对Paris疲劳裂纹扩展公式进行离散化,建立了参数状态...
关键词：疲劳结构 疲劳裂纹 剩余寿命 Paris公式 无迹卡尔曼滤波 
改进的抗差UKF在AUV水下声学导航中的应用被引量：1
《导航定位学报》2018年第2期103-110,共8页王君婷 王振杰 
国家自然科学基金(41374008);国家自然科学基金重点项目(41631073);国家重点研发计划项目(2016YFB0501700;2016YFB0501705);国家科技支撑计划(2014BAK11B01);青岛海洋科学与技术国家实验室开放基金项目(QNLM2016ORP0401)
针对基于M估计的抗差UKF算法在依据预报残差进行粗差探测时容易存在偏差的问题,提出一种改进的抗差UKF方法:改变了粗差的探测条件;结合2段函数模型和测量噪声比例因子构造抗差因子函数,减小存在观测粗差的滤波增益,从而降低观测粗差对...
关键词：AUV声学导航 无迹卡尔曼滤波 抗差无迹卡尔曼滤波 测量噪声比例因子 抗差因子 
自适应无迹卡尔曼滤波动力电池的SOC估计被引量：14
《北京交通大学学报》2018年第2期129-137,共9页谢永东 何志刚 陈栋 周洪剑 
国家科技支撑计划项目(2015BAG07B00)
无迹卡尔曼滤波法(Unscented-Kalman Filter,UKF)在估计动力电池的剩余容量(State of Charge,SOC)时,由于系统噪声的不确定,可能导致算法不收敛,而且算法的估计性能受模型精度的影响,为此采用自适应无迹卡尔曼滤波法(Adaptive-UKF,AUKF...
关键词：电动汽车 动力电池 SOC估计 自适应无迹卡尔曼滤波 
冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制被引量：10
《系统仿真学报》2018年第3期994-1000,1007,共8页贺军 骆敏舟 赵江海 徐林森 李涛 
国家自然科学基金(51405469);国家科技支撑计划(2015BAK06B02);江苏省科技支撑计划(BE2013003)
提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代...
关键词：机器人控制 模糊逻辑 自适应控制 冗余度机器人 卡尔曼预测控制 
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