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作品数：2690被引量：11168H指数：35
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基于特征点云统计的多传感器融合定位方法
《传感器与微系统》2025年第3期125-129,共5页胡欢 贾田鹏 张英 
国家重点研发计划资助项目(2023YFE0122600)。
精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个...
关键词：多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波 特征点云 噪声协方差矩阵 
基于扩展卡尔曼滤波的纵移装置俯仰位姿估计
《传感器与微系统》2025年第2期143-146,150,共5页陈谨 谢良喜 王越 丁勇辉 
由于施工墙面的粗糙度和垂直度问题,激光传感器在调整智能建筑抹灰机器人纵移装置与墙面平行度时受到较大影响。为了提高抹灰机器人纵移装置调整的精确度,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的纵移装置俯仰位姿估计方法。首先,结合纵移...
关键词：抹灰机器人 激光测距 扩展卡尔曼滤波 编码器 
PDR与UWB融合的森林消防员定位系统设计被引量：1
《传感器与微系统》2024年第7期89-91,96,共4页吴桐 徐向波 高森宇 楚娅妮 郭宁雁 
国家自然科学基金资助项目(32371868)。
针对森林消防员在林区环境下由于全球导航卫星系统(GNSS)定位拒止及惯性导航误差累积而难以精确定位的问题,设计了一种融合行人航位推算(PDR)和超宽带(UWB)测距的定位系统。首先,基于消防员个体装备的便携性要求,利用加速度计、磁强计...
关键词：行人定位 行人航迹推算 扩展卡尔曼滤波 超宽带测距 组合导航 
光电吊舱永磁力矩电机控制系统设计与研制
《传感器与微系统》2024年第6期88-92,共5页罗喜 张宇 赵磊 冯治国 
贵州省科技支撑计划资助项目(黔科合支撑[2021]一般280)。
针对目前光电吊舱控制系统中存在目标跟踪滞后以及稳定性差的问题,提出了一种基于位置前馈的三闭环力矩电机控制方法。根据某光电吊舱的控制性能参数与指标,设计了以STM32为控制核心的电机驱动控制器,给出了运行过程中电流、速度、位移...
关键词：光电吊舱 矢量控制 位置前馈控制 扩展卡尔曼滤波 
改进PDR与RSSI融合的室内定位方法被引量：1
《传感器与微系统》2023年第12期75-78,82,共5页艾青 杨俊杰 蒋伟 隋志成 罗钦扬 张露明 
国家自然科学基金资助项目(61202369,61401269,61572311);上海市技术创新项目(17020500900);上海市教育发展基金会和上海市教委资助的“曙光计划”项目(17SG51)。
针对目前卫星导航信号无法满足室内高定位精度需求的问题,首次结合室内场景的建筑特点,实地勘测了数据集,提出了一种改进行人航位推算(PDR)与接收信号强度指示(RSSI)融合的室内定位方法。针对RSSI易受环境干扰问题,通过采集蓝牙5.1信标...
关键词：低功耗蓝牙室内定位 卷积神经网络 行人航位推算 扩展卡尔曼滤波 融合定位 
基于Mahony滤波和EKF融合的姿态解算方法被引量：1
《传感器与微系统》2023年第12期160-163,168,共5页朱鹏 陈威平 石颖 何林彬 谢文武 余超 
湖南省教育厅优秀青年项目(20B267,20B269);湖南省自然科学基金资助项目(2020JJ4341)。
随着微机电系统(MEMS)的发展,基于惯性测量单元(IMU)的捷联式惯性导航系统(SINS)成为了行人导航的理想选择。针对SINS定位精度低、器件噪声大的问题,提出一种改进的Mahony滤波器和扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的姿态解算算法。首先,该算...
关键词：Mahony滤波 姿态估计 扩展卡尔曼滤波 数据融合 惯性导航 
室内外混合环境下基于IMM-EKF的AGV连续定位方法研究被引量：1
《传感器与微系统》2023年第7期61-65,共5页钱伟 陈析 任雪林 孙丙宇 罗强 王海宝 
国家自然科学基金资助项目(61773360);2019年重庆市人工智能+智慧农业学科群开放基金资助项目(ZNNYKFA201901)。
针对室内外混合环境下自动导引车(AGV)连续定位中存在多模型不匹配竞争、定位精度差的问题,提出一种基于交互式多模型—扩展卡尔曼滤波(IMM-EKF)的AGV室内外连续定位算法。针对AGV连续定位存在定位精度差的问题,提出采用平行扩展卡尔曼...
关键词：自动导引车 室内外连续定位 交互式多模型 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 
基于EKF融合的室内定位技术研究被引量：4
《传感器与微系统》2023年第5期143-146,151,共5页史明泉 李妮芝 崔丽珍 秦岭 
国家自然科学基金资助项目(617610380)。
针对单一室内定位技术的局限性,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)融合WiFi和行人航位推算(PDR)的定位方法。不同于传统WiFi指纹定位,本文基于随机森林(RF)模型建立多个基分类器,取投票结果的众数作为输出结果;通过采集手机内置传感器...
关键词：室内定位 WIFI 随机森林 行人航位推算 扩展卡尔曼滤波 
基于MEMS惯性传感器和气压计的行人室内导航系统设计被引量：3
《传感器与微系统》2023年第2期91-94,共4页邹一凡 李佳 王玮冰 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB2002700);中国科学院战略性先导科技专项(A类)项目(XDA22020100);中科院资助项目(201510280052XMXX201200019933)。
面向实际应用需求,设计了一种完整的行人室内导航系统方案。将所设计数据采集模块安装至行人足部,对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后,基于惯性导航系统(INS)+扩展卡尔曼滤波(EKF)+零速更新(ZUPT)+零角速度更新(ZARU)...
关键词：行人导航系统 惯性测量单元 惯性导航系统 扩展卡尔曼滤波 零速更新 
基于EKF的初始状态自适应室内融合定位算法被引量：1
《传感器与微系统》2022年第11期147-151,共5页胡文强 胡建鹏 吴飞 陆雯霞 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61902237);上海市科技学术委员会重点项目(18511101600);上海市科委青年科技英才“扬帆计划”资助项目(19YF1418200)。
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)系统滤波初始值偏差会导致滤波结果发生偏离的问题,对融合定位系统的初始状态偏差进行了定量分析,并提出了一种初始状态自适应的EKF融合定位算法,通过对Wi-Fi定位初始多点协同卡尔曼滤波(KF)从而获得精准的初始...
关键词：室内定位 Wi-Fi定位 行人航位推算 扩展卡尔曼滤波 融合定位 
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