扩展卡尔曼滤波器

作品数：353被引量：2001H指数：21
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一种基于视向信息的航天器自主导航方法
《上海航天(中英文)》2024年第S2期200-210,共11页张念程 戴振东 吴英浩 孙昭行 
鉴于我国地理限制对全球监测站布局的影响,本文提出了一种航天器自主导航方案,旨在减少对地面站测控站的依赖,以提高航天器的自主导航能力。该方案利用空间在轨目标(RSO)的视向信息,通过观测RSO实现航天器的自主定位。首先,系统处理图像...
关键词：自主导航 空间目标 视向信息 视觉导航 扩展卡尔曼滤波器 
基于混合运动模型的相对状态估计
《控制理论与应用》2024年第7期1207-1215,共9页夏睿灿 裴海龙 
国家重点研发计划项目(2023YFB4704900);航空科学基金项目(20220056060001);国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(61527810);中国高校产学研创新基金新一代信息技术创新项目(2022IT046);中央高校基本科研业务费专项资金资助。
相对状态的精确估计通常依赖参考平台准确的角加速度,在航天场景由外力矩计算,而在日常环境中由于未知阻力普遍存在,准确的外力矩难以获取,角加速度一般由角速度差分近似,导致相对状态估计精度下降.对此,本文构建一种仅依赖惯性测量的...
关键词：相对状态估计 多机器人协同 虚拟现实 扩展卡尔曼滤波器 传感器融合 
基于FPGA的扩展卡尔曼滤波器设计与仿真
《计算机仿真》2023年第11期236-242,共7页刘一康 刘宁 苏中 范军芳 
国家自然科学基金(61801032);北京市自然科学基金(4212003)。
为了进一步提高工程应用中扩展卡尔曼滤波器的实时性及通用性,提出了基于具有高度并行性特点的现场可编程逻辑阵列(FPGA)实现扩展卡尔曼滤波器的方案。依据其并行运算的特点,设计了扩展卡尔曼滤波并行运算流程,有效缩短了运算时间。针...
关键词：扩展卡尔曼滤波器 矩阵运算 状态机 
面向通导共生的低轨卫星机会信号定位管理
《电信科学》2023年第9期122-128,共7页沈洁 刘晖 饶建兵 贺泉 本立言 王治中 熊瀛 
通导共生是指通信和导航信号共存于卫星生态环境中。针对定位或通信的单一功能低轨卫星星座,在定位或通信信号不可用时难以快速进行定位管理的难题,提出了应用扩展卡尔曼滤波器算法,对低轨卫星通导共生星座的机会信号进行定位解算,突破...
关键词：全球导航卫星系统 通导共生 位置管理 机会信号 功率谱密度 惯性导航系统 扩展卡尔曼滤波器 
蓄电池组智能监测系统及实现SOC值评估方法被引量：1
《微型电脑应用》2023年第6期78-81,共4页李承印 曲倩 马乐 肖博 王海 
为了提高对蓄电池组的监测能力,通过分层设计将监测系统分为电池组层、采集模块、网络层、主控模块和监控层。构建电池单元的戴维宁模型,提取适合该模型的参数,通过扩展卡尔曼过滤器估算蓄电池组状态参数,保证监测数据的高准确性。将扩...
关键词：蓄电池组 在线监测 戴维宁模型 扩展卡尔曼滤波器 在线监测算法 
结合扩展卡尔曼滤波的快速判别尺寸空间滤波跟踪算法
《西安工业大学学报》2023年第3期287-294,共8页王蓓 李东文 陈佳 
陕西省教育厅科研计划项目(22JK0407);西安工商学院2022年度校长科研基金资助项目(22YZ20);陕西省民办高等教育专项资金(GJZZ202303)。
为解决跟踪过程中目标发生尺度变换和遮挡导致的目标丢失问题,文中提出一种结合扩展卡尔曼滤波器的快速多尺度相关滤波跟踪算法。利用主成分分析法对提取的融合方向梯度直方图和颜色特征进行降维,再进行特征融合;根据基于对数极坐标变...
关键词：目标跟踪 特征融合 扩展卡尔曼滤波器 快速尺度滤波器 
改进扩展卡尔曼滤波器的PMSM参数辨识被引量：1
《现代信息科技》2023年第10期66-69,共4页彭剑 刘东文 
针对传统扩展卡尔曼(EKF)辨识永磁同步电机(PMSM)参数时难以确定合适的系统与测量噪声矩阵和精度较差问题,文章提出一种粒子群算法(PSO)优化EKF的PMSM参数辨识方法。首先剖析EKF原理,建立EKF辨识模型,然后利用PSO自适应优化EKF的系统噪...
关键词：永磁同步电机 参数辨识 扩展卡尔曼粒子群算法 
基于VR设备中IMU的头部姿态感知算法研究被引量：2
《计算机测量与控制》2020年第12期139-143,共5页张雁鹏 高建勇 周志杰 
国家科技重大专项(2018ZX06906012)。
随着头戴式显示设备的发展,基于虚拟现实(VR)的教育培训随之流行开来;在基于VR设备的教育培训中,存在用户与设备间进行交互的场景;在这些场景中,VR设备对使用者头部姿态的感知尤为重要;为了保证较高的姿态解算精度,同时降低系统的计算量...
关键词：虚拟现实 惯性测量单元 姿态解算 三阶泰勒展开递推式 间接扩展卡尔曼滤波器 地磁融合 
基于立体视觉和扩展卡尔曼滤波器的运动估计被引量：3
《信息与控制》2020年第5期570-577,共8页胡福志 黄影平 魏宏建 胡兴 
针对智能汽车避障问题,提出了一种相机自身运动情况下,基于双目立体视觉和扩展卡尔曼滤波器(EKF)的运动估计方法.检测阶段,借助立体视觉的三维重建能力依据目标位置分割目标获得感兴趣区域(ROI).跟踪阶段,通过光流法跟踪ROI内的边缘点,...
关键词：目标检测 目标跟踪 运动估计 立体视觉 扩展卡尔曼滤波器 
基于扩展卡尔曼滤波器的网络队列预测
《软件导刊》2020年第8期212-215,共4页余菁菁 
为解决网络队列动态预测问题,提出一个网络系统在泊松分布流量和指数服务时间下的暂态队列行为预测模型并进行仿真验证。阐述基于扩展卡尔曼滤波(Kalman)的预测模型及其具体算法,结合网络中的数据流量特性,构建基于扩展卡尔曼滤波器的...
关键词：通信网络 扩展卡尔曼滤波器 泊松流量 OPNET仿真 预测模型 
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