滑模控制

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基于改进指数趋近律的PMLSM滑模控制
《计算机仿真》2025年第3期417-422,共6页倪浩 周磊 徐衍丰 马宇臣 
江苏省高等学校自然科学研究重大项目(20KJA460010)。
针对永磁直线同步电机滑模控制中存在趋近速度慢和抖振严重的问题,提出一种基于改进指数趋近律的速度环滑模控制方法。为了提高系统到达滑模面的趋近速度,对传统的指数趋近律进行改进,引入双变指数项;为了削弱系统抖振,改进的趋近律引...
关键词：永磁直线同步电机 滑模控制 改进指数趋近律 抖振 
欠驱动无人车编队控制
《计算机仿真》2025年第2期462-466,500,共6页李晓飞 刘凯悦 王锐 
中央高校基本科研业务费资助(3142023025)。
研究的对象是一种欠驱动无人小车,首先得到小车的物理模型,并将模型分为一个欠驱动的位置子系统以及全驱动的姿态子系统。针对欠驱动的位置子系统,利用图论知识对小车之间的信息交互进行描述,进而设计一个有界平滑的中间控制变量,使小...
关键词：欠驱动系统 编队控制 滑模控制 
考虑扰动补偿的新型非奇异快速终端滑模控制
《计算机仿真》2025年第2期286-292,共7页冯立杰 朱文苗 张虎翼 
国家重点研发计划(2022YFF0608700);科技部创新方法工作专项(2019IM020200);上海市科技计划项目(20040501300)。
针对永磁同步电机传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振大和对不匹配扰动敏感等问题,提出一种新型控制策略。首先,设计了一种新型非奇异快速终端滑模控制,利用积分项减小系统稳态误差;其次,提出了一种新型趋近律,引入切换函数改进系统趋近...
关键词：永磁同步电机 非奇异快速终端滑模 扩张观测器 新型趋近律 
基于滑模自抗扰的高速电机控制仿真
《计算机仿真》2025年第1期302-306,316,共6页李争 张路成 李颖 孙鹤旭 
国家自然科学基金(51877070,U20A20198,51577048);河北省自然科学基金(E2021208008)。
氢燃料电池所使用的高速电机在矢量控制下容易受到电机自身参数摄动以及负载扰动等不确定因素的影响。针对以上问题,提出一种采用变结构滑模控制改进NLSEF并与准比例谐振控制器结合相结合的高速电机控制方式,提高对电机转速静态误差的...
关键词：氢燃料电池 高速电机 滑模控制 静态误差 
基于AFNTSM的四旋翼飞行器姿态抗扰控制
《计算机仿真》2024年第11期30-35,155,共7页李子修 潘健 易深华 柳仟雨 
模型不确定性、传感器测量噪声和环境风干扰等因素会影响四旋翼飞行器的控制性能。针对多源干扰影响下的四旋翼飞行器姿态控制问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应快速非奇异终端滑模控制(AFNTSMC)器。首先,引入LESO...
关键词：四旋翼飞行器 姿态控制 滑模控制 扩张状态观测器 自适应控制 
仿人机器人站立平衡控制研究
《计算机仿真》2024年第8期447-452,470,共7页杜美林 郭祖华 
双足支撑使仿人机器人稳定域有限,为使其具备抗扰动能力,研究支撑点不变情况下机器人受到瞬时前向扰动的站立平衡控制方法。通过分析确定了零力矩点稳定判据在平衡控制中的应用方法。推导了机器人三连杆动力学模型方程,基于此设计了滑...
关键词：仿人机器人 站立平衡 滑模控制 动力学仿真 
超螺旋滑模控制的PMSM直接转矩控制优化
《计算机仿真》2024年第6期198-204,共7页张洪图 黄海波 裴智杰 
湖北省中央引导地方科技发展专项(2018ZYYD007)。
针对传统永磁同步电机直接转矩控制中磁链和转矩脉动较大以及转矩脉动引起的高频噪声的问题,提出了一种超螺旋滑模直接转矩控制策略。所提控制策略将传统超螺旋控制理论中不连续的切换函数替换为具有光滑连续特性的双曲正切函数,并设计...
关键词：永磁同步电机 超螺旋滑模控制 直接转矩控制 
基于RBF神经网络的电子节气门滑模控制器
《计算机仿真》2024年第5期147-151,517,共6页徐子丰 童亮 
北京市自然科学基金项目(3192014)。
为解决车辆电子节气门在复杂环境下发生的模型参数不确定和外部扰动问题,根据电子节气门的非线性特性,选择了基于RBF神经网络的滑模控制器。通过RBF神经网络对节气门的非线性部分进行逼近,并采用Lyapunov方法设计系统的自适应律。同时...
关键词：径向基函数神经网络 电子节气门 滑模控制 扩张状态观测器 
输入受限下自主水下航行器路径跟踪控制
《计算机仿真》2024年第4期418-425,共8页唐杨周 杨柯 何波 严天宏 
国家重点研发计划项目(2019YFC1408304)。
针对欠驱动式自主水下航行器AUV的三维路径跟踪控制问题,设计了一种按设定误差性能指标函数收敛的反演滑模控制器。首先基于航行器的运动学和动力学模型将路径跟踪问题转化为非线性系统的镇定问题;然后,利用反演法和李雅普诺夫稳定性理...
关键词：自主水下航行器 路径跟踪 滑模控制 反演法 输入受限 
基于新型幂次指数趋近律滑模控制算法的研究
《计算机仿真》2024年第3期327-333,共7页袁臣虎 侯东旭 刘晓明 
河北省自然科学基金重点项目(E2020202086)。
针对传统滑模控制存在抖振与收敛速度缓慢的问题,提出一种新型幂次指数趋近律的滑模控制方法。首先上述趋近律结合了双曲正切函数与符号函数的特征进行了切换函数上的改进,滑模系数影响因子引入了系统误差与滑模状态变化量,使其能够自...
关键词：滑模控制 幂次指数趋近律 到达过程 抖振 收敛速度 
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