混联机构

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混联式舱内装配调姿机器人系统设计与分析
《国防科技大学学报》2025年第2期131-145,共15页刘毅 姚建涛 郭禹彤 易旺民 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(U2037202,52075466)。
为满足航天舱内设备自动化总装需求获得一种结构尺寸小、工作空间大、负载能力高、灵活度高的装配机器人,提出一种基于PRR/PR(PRR)R机构的轻量化、高负载8自由度混联调姿机器人舱内装配系统。分析混联机器人位置映射关系、速度映射关系...
关键词：混联机构 狭长空间 装配机器人 运动学 动力学 刚度 
状态空间方法的多级机构运动方案自动生成方法
《机电工程》2025年第1期117-126,共10页郭家宝 申会鹏 韩春阳 韦留建 张旭鹏 王德伦 
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2023GGJS060);辽宁省“揭榜挂帅”科技攻关专项(2021JH1/10400099);河南工业大学青年骨干教师培育计划项目(2022-0503/21420191);河南省超硬磨料磨削装备重点实验室开放课题(JDKFJJ2023008)。
针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动...
关键词：机构传动方案设计 多样化设计 串联机构 并联机构 串并联混联机构 计算机辅助设计 
混联艾灸辅疗机器人设计与运动学分析
《轻工机械》2024年第6期23-30,39,共9页孙琦 汤腾飞 
浙江省教育厅一般科研项目(Y202353493)。
针对现有艾灸辅助设备自动化程度低、成本高及精度低等问题,笔者提出了一种3UPS-UP-2R型的混联艾灸机器人。该机器人结合了3UPS-UP并联结构稳定性高和2R串联结构灵巧性好的优点来实现稳定且灵活地艾灸操作;采用螺旋理论进行3UPS-UP自由...
关键词：机器人 艾灸 混联机构 螺旋理论 工作空间 
重载六自由度混联调姿平台设计与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2024年第10期1647-1653,共7页李鸽 李宇 瓮松峰 万浩 罗大兵 
国家自然科学基金项目(51975490)。
为保证重型装备模块间的接口组对,针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况,设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计,提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度...
关键词：重型装备 调姿平台 混联机构 运动学分析 SIMMECHANICS 
(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)非对称混联机构末端约束及自由度分析
《机械工程学报》2024年第17期272-282,共11页牟德君 陈先岭 常雪龙 胡波 
国家自然科学基金面上基金(52275033)资助项目。
以往混联机构的研究未对其少自由度特性进行深度解析,针对其末端约束和自由度形态的认知尚存在不足。研究一种新型(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)机构的末端约束和自由度的求解问题,通过建立两个约束螺旋3系交集求解的解析模型求解该混联机构...
关键词：混联机构 末端约束 螺旋系交集 直母线 
(3-RPS)+(2-RCR)混联机构末端约束分析
《中国机械工程》2024年第9期1548-1558,共11页胡波 赵金君 刘建正 宗洪意 
国家自然科学基金(52275033)。
为探索“并+并”型少自由度混联机构末端约束的特点,以(3-RPS)+(2-RCR)机构为研究对象,提出了求解其末端约束的螺旋系求交法。阐述了(3-RPS)+(2-RCR)机构末端约束/自由度组成原理,给出了末端约束/自由度计算公式;结合线几何分析了机构...
关键词：末端约束 混联机构 螺旋系 交集 线几何 直纹面 
3-PSR/PSS装校平台所受六维力的解算研究
《机械设计与制造》2024年第9期284-287,294,共5页李亮亮 洪小英 
四川信息职业技术学院青年科技基金(2021C45)。
为实现大型激光装置LRU模块的自动化柔性装校与拆卸,在运动实现机构上需满足大刚度、高精度、小安装空间及大提升高度的要求,并解决直接使用六维力传感器造成的机构刚度低和占用安装高度的问题,提出了一种将运动和测力合二为一的方法。...
关键词：六维力 静力学分析 算法 混联机构 
一种分岔混联机构的结构与运动模式分析
《现代机械》2024年第3期19-27,共9页宋伟 许勇 
目前机器人领域的研究对象主要集中在单一自由度的机构上,对于变自由度机构的研究缺少足够的重视,因此本文对变自由度的机构进行了探索性的研究。研究的对象是一种具有运动分岔特性的并联机构,可以实现多种自由度模式的切换。这种运动...
关键词：可重构 多运动模式 分岔 并联机构 
一种(2SPU-1U)&1R少自由度帆船运动模拟平台的研究
《舰船电子工程》2024年第5期88-93,共6页陈龙 梁辉 盛尉航 杨琳 邓芳 汪传生 
国家自然科学基金项目(编号:52101401)资助。
针对现存多数单一自由度的帆船模拟运动平台,提出一种新型3-DOF的(2SPU-1U)&1R少自由度混联帆船运动模拟平台,该运动平台由一个2SPU-1U的并联机构和一个旋转副R串联构成,能够实现帆船的横摇、纵摇、艏摇三个自由度的运动模拟,同时该平...
关键词：2SPU-1U 少自由度 混联机构 ADAMS仿真 
一种混联式上肢康复外骨骼结构设计与分析
《机械传动》2024年第4期51-59,共9页王政 刘芳华 邵佳伟 吴万毅 狄澄 
国家青年科学基金项目(62002141)。
针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题,提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人;设计了一种新型的2自由度肘部康复装置,代替传统的单自由度肘部外骨骼,旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练;...
关键词：康复训练 康复外骨骼 运动学仿真 混联机构 
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