机器鱼

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基于反馈系统的2D仿真生存挑战策略
《机器人技术与应用》2022年第4期39-42,共4页谢梦炜 夏庆锋 朱佳悦 
辽宁省科技厅联合开放基金机器人学国家重点实验室开放基金资助项目,项目编号2021-KF-22-19。
依据国际水中机器人大赛生存挑战项目的比赛规则,为延长2D仿真生存挑战机器鱼(躲避鱼)的生存时间,本文提出一种基于反馈系统的2D仿真生存挑战策略:首先构建一个反馈系统,然后利用该反馈系统中的模轴运动和扇形运动的实时反馈得到攻击鱼...
关键词：机器鱼 2D 仿真 生存挑战 反馈系统 模轴运动 扇形运动 
行业动态(新技术)
《机器人技术与应用》2021年第2期8-11,共4页
机器鱼学会匹配水流速度游动自然界的鱼有一个称为侧线的感觉系统,可以检测水中的运动、振动和压力梯度,现在科学家模拟此系统,改进了当前机器鱼的性能,让机器鱼可以根据水流环境,确定最佳的游泳速度。这项研究来自德国马克斯·普朗克...
关键词：机器鱼 智能系统 国立大学 水流速度 普朗克 哈佛大学 行业动态 压力梯度 
基于OpenCV 对机器鱼图像处理进行改进被引量：1
《机器人技术与应用》2019年第6期41-43,共3页李亨凡 夏庆锋 
2018年江苏省大学生创新创业训练计划项目——机器鱼的精准图像采集和精准定位的技术研究,项目编号:201813646014Y;南京大学金陵学院教改项目,项目编号:0010521805;教育部产学合作协同育人项目,项目编号:201801086014、201801279020、201802003026、201802026004。
图像处理技术是水中机器人比赛全局视觉组中的一项关键技术。本文基于OpenCV库,提出一种改进的全局视觉水中机器人图像处理方法以及整体实现方案,通过优化摄像头画面的亮度和对比度,尽可能地减小外界因素对机器鱼视觉的影响。实验表明,...
关键词：机器鱼 OPENCV 图像处理 机器视觉 
基于Mask RCNN的机器鱼定位技术研究
《机器人技术与应用》2019年第5期36-39,共4页李亨凡 夏庆锋 
2018年江苏省大学生创新创业训练计划项目——机器鱼的精准图像采集和精准定位的技术研究，项目编号：201813646014Y;南京大学金陵学院教改项目，项目编号：0010521805;教育部产学合作协同育人项目，项目编号：201801086014、201801279020、201802003026、201802026004
在水中机器人比赛中,准确获取机器鱼的实时位置是对机器鱼进行控制的基本前提。全局视觉组比赛项目是通过全局摄像头对机器鱼进行定位,但比赛平台所提供的图像处理方法存在较大误差。为此,本文使用Mask RCNN通用的目标识别方法对机器鱼...
关键词：机器鱼 目标识别 定位 
机器鱼水中全局救援策略的改进与创新
《机器人技术与应用》2018年第6期37-39,共3页林志舟 张燕 夏庆锋 
南京大学金陵学院教学改革与研究立项项目(重点项目);项目编号:0010521607
针对机器鱼水中全局救援策略,本文提出一种双态三环同心圆策略,该策略通过重新设定机器鱼状态、划分撞击区域,改变撞击策略,创新性地实现了让机器鱼在一次初态下进行多次撞击的功能,并根据该策略设计出一种新的撞击算法。实践表明,新的...
关键词：机器鱼 水中救援 双态三环同心圆 甩尾策略 
基于STM32的输油管巡检平台设计被引量：1
《机器人技术与应用》2018年第5期34-36,共3页朱志巍 陈华东 张洁 
根据输油管巡检技术挑战赛的比赛规则,本文以单关节机器鱼为平台,提出一种利用STM32F429IGT6核心板与OV2640摄像头相结合进行实时图像处理方案,使得机器鱼可以实现管道巡线、漏油点检测等功能。在2017年相关比赛中,应用该方案设计的机...
关键词：机器鱼 单关节 STM32 OV2640 图像处理 巡检 
基于水下智能仿生鱼的创新教学探索与研究被引量：1
《机器人技术与应用》2018年第5期45-48,共4页王梅娟 张海涛 卢涌 杨艺斌 
本文依托陆军工程大学机器人俱乐部开展创新教学模式的探索和研究,以MURobot Sys水下仿生机器鱼平台为基础,秉持"综合素质高、实践能力强"的创新型人才培养理念,在创新实践活动和机器人竞赛的引导下,提出并实践"三环三层"教学体系,为学...
关键词：机器鱼 MURobotSys平台 教学创新 
基于混合型进攻的机器鱼水中救援策略
《机器人技术与应用》2017年第5期36-38,共3页朱珂昕 夏庆锋 
2015江苏省高校自然科学研究资助项目;项目名称"面向搜索的未知环境下多机器人感知与路径规划方法研究";项目编号15KJB510013
在国际水中机器人大赛全局视觉"水中救援"项目中,为了以最短时间攻克难度最大的5号支柱,根据机器鱼头部、身体和尾部的特点,本文提出混合型进攻方式,让机器鱼在靠近目标物附近以最准确的位置、最多可能的动作增加进攻机会,减少找点时间...
关键词：机器鱼 水中救援 混合型进攻方式 国际水中机器人大赛 
电磁驱动机器鱼的运动仿真研究被引量：1
《机器人技术与应用》2016年第6期38-42,共5页朱红绣 何召硕 王勇 梁平华 李玉龙 李宝林 李俊锋 刘浪 
电磁驱动机器鱼具有动作快、灵活性好、易于控制、制作成本低的优点。本文主要研究了电磁驱动尾鳍式机器鱼的运动仿真:选取一种鲹科鱼类金枪鱼作为研究对象,通过测量鱼体的外形参数,将鱼体外形数据分成26组椭圆族,通过三维造型软件UG生...
关键词：机器鱼 电磁驱动 运动仿真 
基于线阵CCD的水中机器人输油管检测比赛策略被引量：1
《机器人技术与应用》2016年第3期46-48,共3页李烽 张宗文 丁晨曦 陈龙 李卫京 
本文结合单关节机器鱼输油管检漏比赛,提出利用线阵CCD作为巡管道、检测漏点的策略,采用AVR单片机驱动CCD工作并对采集的数据处理,经蓝牙无线传输到电脑终端实时观测。在此基础上,本文还提出直角拐弯检测漏点策略,使得机器鱼的垂直投影...
关键词：机器鱼 单关节 线阵CCD 漏点检测 蓝牙 
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