机器鱼

作品数：697被引量：939H指数：15
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基于动态避障风险区域的仿生机器鱼路径规划方法被引量：1
《机器人》2024年第4期488-502,共15页李宗刚 王治平 夏广庆 康会峰 
国家自然科学基金(61663020,12175032,12102082,12275044,12211530449);国防基础科研计划(JCKY2022407C009);甘肃省高等学校产业支撑计划(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(GZ22119);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金(JMTD202211)。
针对来流速度固定、存在多个静态漂浮障碍物和动态障碍物的复杂水环境中胸尾鳍协同推进仿生机器鱼的自主避碰问题,提出了一种基于动态避障风险区域(DAR)的路径规划方法。首先,结合所建立的机器鱼水动力学模型,利用扩展卡尔曼滤波法构造...
关键词：仿生机器鱼 动力学分析 动态避障 风险区域 非线性模型预测控制 
仿生机器鱼胸/尾鳍协同推进闭环深度控制被引量：11
《机器人》2020年第1期110-119,共10页李宗刚 夏文卿 葛立明 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校科研项目(2018D-10)。
为改善机器鱼定深控制过程中的动态性能与稳态性能,根据深度误差的大小将定深控制过程分解为趋近阶段与巡游阶段,给出了一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)与模糊控制相结合的闭环运动控制方法.为此,首先建立了以...
关键词：仿生机器鱼 中枢模式发生器(CPG) 深度控制 模糊控制 模态切换 
一种2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼转弯特性研究被引量：10
《机器人》2016年第5期593-602,共10页李宗刚 马伟俊 葛立明 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020;61064008);教育部科学技术研究重点项目(211185);甘肃省自然科学基金(1208RJZA166)
以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象,研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性.首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律,并建立了3种情形下的转弯水动力学模型.然后利用数值方法分...
关键词：仿生箱鲀机器鱼 2自由度胸鳍 水动力学分析 转弯特性 协同推进 
一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现被引量：5
《机器人》2016年第2期241-247,共7页刘安全 李亮 罗文广 谢广明 
国家自然科学基金(51575005;61503008);中国博士后科学基金(2015M570013);广西高校科学技术研究项目重点项目(ZD2014073);广西自然科学青年基金(2014GXNSFBA118284)
首先应用一种简单的线性CPG(中枢模式发生器)模型,实现了机器鱼游动模态的连续变化.随后通过实验分析得到CPG控制器控制参数与机器鱼速度和转弯角速度的转换层函数.进一步提出一种改进的比例导引位姿控制算法,以一种新的方式定义机器鱼...
关键词：机器鱼 中枢模式发生器 运动控制 比例导引 位姿控制算法 
一种2自由度胸鳍推进机构设计与动力学分析被引量：11
《机器人》2016年第1期82-90,共9页李宗刚 毛著元 高溥 谢广明 
国家自然科学基金(61064008);教育部科学技术研究重点项目(211185);甘肃省自然科学基金(1208RJZA166)
以箱鲀为仿生对象,设计了一种两侧胸鳍对称布置,单侧2自由度胸鳍能够实现摇翼运动、前后拍翼运动以及两者复合运动的仿生机器鱼,建立了其利用"划水模式"推进的水动力学模型,通过数值方法给出了胸鳍摆动周期、幅值以及初始角的变化与直...
关键词：仿生机器鱼 2自由度胸鳍 划水模式推进 机构设计 水动力学分析 
具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性控制被引量：5
《机器人》2015年第2期188-195,203,共9页孙飞虎 喻俊志 徐德 
国家自然科学基金资助项目(61375102;61333016);北京市自然科学基金资助项目(4122084;3141002);中德合作科研项目(PPP;No.201314)
具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部,为了获取稳定的图像数据,研究了游动过程中头部的平稳性控制问题.首先,基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模.然后,基于动力学模型,比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部...
关键词：平稳性控制 水动力学建模 遗传算法 机器鱼 
单驱动仿生机器鱼加速-滑行动态特性的数值研究被引量：3
《机器人》2012年第4期411-417,共7页万宏 王兴松 
通过变截面悬臂梁受迫振动响应模拟鱼体变形,设计了单驱动仿生机器鱼.建立了机器鱼自主游动中变形体耦合动力学方程,运用数值仿真研究的方法探讨了其"加速-滑行"游动模式的动力特性.发现可以通过加速时间和滑行时间的组合得到更高的游...
关键词：机器鱼 单驱动 变形体 加速-滑行 
胸鳍推进机器鱼俯仰稳定性分析被引量：6
《机器人》2012年第3期375-379,共5页徐一村 宗光华 毕树生 秦东晨 
国家863计划资助项目(20060104z2024)
胸鳍推进机器鱼的胸鳍在通过扑动产生推力的同时,也会产生纵向扰动,引起机身的俯仰运动,对应用产生一系列的影响.本文在传统潜艇稳定性概念的基础上建立了胸鳍推进机器鱼的俯仰稳定性模型,证明了机器鱼的俯仰运动系统是一个二阶线性系统...
关键词：仿生 胸鳍推进 机器鱼 俯仰稳定性 
基于序列图像处理法的机器鱼转向机动性能研究被引量：6
《机器人》2010年第5期586-591,共6页韩珍 颜钦 张世武 杨杰 
国家自然科学基金资助项目(50975270)
基于序列图像处理法,对机器鱼的转向性能进行了初步研究.利用高速摄像机记录机器鱼运动过程,对游动序列图像进行处埋,提取机器鱼体干曲线,获取机器鱼转向运动中角度、角速度、角加速度的动态特性.根据实验结果,给出了机器鱼C形转向运动...
关键词：机器鱼 序列图像处理 C形转向 
胸鳍推进型机器鱼的CPG控制及实现被引量：17
《机器人》2010年第2期248-255,共8页汪明 喻俊志 谭民 
国家自然科学基金资助项目(60635010;60775053);国家863计划资助项目(2007AA04Z202)
结合仿生游动机理,针对胸鳍推进型机器鱼提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该模型采用一类振荡频率和幅值可以独立控制的非线性微分方程作为其神经元振荡器模型,通过最近相邻耦合的方式,对n个这样的神经元振荡器进行耦...
关键词：机器鱼 运动控制 中枢模式发生器 胸鳍推进 
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