间接自适应

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基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒双缸同步控制
《液压与气动》2025年第2期25-35,共11页许诚 陈正 聂勇 唐建中 童心 
国家重点研发计划(2023YFC2809901)。
为提高负载不均衡、模型参数时变的双液压缸驱动系统的同步控制精度,通过设计“同步阀+旁路比例阀”的液压系统,结合自适应鲁棒控制实现了双缸精确同步控制。在建立双缸驱动系统非线性数学模型的基础上,设计了基于扩张观测器的直接/间...
关键词：双缸同步控制 扩张观测器 直接/间接自适应鲁棒控制 
基于力同步的双臂手术机器人自适应阻抗控制被引量：3
《传感器与微系统》2023年第4期95-98,共4页郑晓薇 胡陟 倪双涛 王泽华 陆玮铭 
国家重点研发计划资助项目(2019YFC0119303);中国博士后基金面上资助项目(2021M690629)。
针对在头颈部医疗手术中应用的双臂机器人的双臂末端接触环境刚度不确定会造成系统力跟踪误差较大,而接触力变化不同步会导致目标位置偏移等问题,提出了一种基于力同步的双臂手术机器人间接自适应阻抗控制策略。对实验中接触环境刚度不...
关键词：双臂机器人 间接自适应阻抗控制 力跟踪 同步控制 
未知控制方向的简单线性对象间接自适应跟踪系统的稳定性分析（英文）
《应用数学》2019年第4期920-929,共10页潘青飞 阮荣耀 谢鹏 
Supported by the Natural Science Foundation of Fujian Province(2017N0029)
本文研究一类一阶线性连续时间对象的自适应跟踪器,并给出不同估计量和修正确定性等价控制律.我们克服了确定损失的困难(或控制)的系统增益的估计值是零,纠正了米德尔顿和Kokotovic的文章(1992)对上述对象的间接自适应调节的一些实质性...
关键词：间接自适应跟踪 稳定性分析 有界性 控制方向 非线性行为 
单链传动双齿条平夹间接自适应机器人手研制被引量：5
《机械传动》2019年第2期154-161,共8页苏靖惟 张文增 
国家自然科学基金(51575302)
传统平夹自适应手指采用并联的两套传动机构,存在机构复杂的缺点。提出了一种具有单链式平夹间接自适应复合抓取模式的机械手(PISA手)。PISA手指包括3个齿轮、2个齿条、滑块、拨块、限位块和单个弹簧等,由单个电机驱动双关节手指转动。P...
关键词：机器人手 欠驱动手 间接自适应 平夹抓取 单链传动 
模糊间接仿生自适应控制
《生物数学学报》2017年第3期367-375,共9页杨晓冬 张发祥 李医民 
国家自然科学基金项目(11072090)
针对一类不确定非线性系统,提出将生物个体对外界环境的适应对策引入到间接模糊自适应控制方法.本方法的特点是将生物个体的主动自适应性与模糊控制相结合,将反应生物特性能力的结构单位生态位作为模糊规则后件,利用生物的自适应来设计...
关键词：模糊控制 仿生 生态位 主动适应性 间接自适应控制 
基于干扰估计的直流电动机间接自适应鲁棒控制被引量：1
《上海交通大学学报》2015年第9期1281-1287,共7页徐张宝 马大为 姚建勇 董振乐 杨贵超 
国家自然科学基金资助项目(51305203);江苏省自然科学基金资助项目(BK20141402)
针对广泛存在于直流电动机伺服系统中的参数不确定性和不确定性非线性问题,提出一种基于有限时间干扰观测器的间接自适应鲁棒控制方法.间接自适应控制和有限时间干扰观测器融合在一起,分别处理参数不确定性和不确定非线性,通过李雅普诺...
关键词：间接自适应鲁棒控制 直流电动机 有限时间干扰观测器 参数不确定 不确定非线性 
模糊仿生间接自适应控制用于逼近误差的估计
《数学的实践与认识》2015年第9期183-191,共9页华静 杨晓冬 李医民 
慢变扰动下混沌生态系统的仿生智能控制(国家自然科学基金项目11072090);广西汽车零部件与整车技术重点实验室基金(2012KFMS12)
针对一类不确定非线性系统,提出将生物个体对外界环境的适应对策引入到间接模糊自适应控制方法.方法的特点是将生物个体的主动自适应性与模糊控制相结合,将反应生物特性能力的结构单位生态位作为模糊规则后件.在仿生模糊系统的基础上,利...
关键词：模糊控制 仿生 生态位 逼近误差 间接自适应控制 
一种自适应模糊小波神经网络及其在交流伺服控制中的应用被引量：7
《兵工学报》2015年第5期781-788,共8页侯润民 刘荣忠 高强 王力 邓桐彬 
国家自然科学基金项目(51305205)
针对某武器大功率交流伺服系统所存在的大变负载、慢时变、强耦合的非线性特性和不确定扰动等问题,提出了模糊小波神经网络(FWNN)间接自适应控制器,该控制器的特点为Takagi-Sugeno-Kang(TSK)模糊模型的后件部分由自回归小波神经网络(SRW...
关键词：兵器科学与技术 大功率交流伺服系统 自回归小波神经网络 模糊小波神经网络间接自适应控制器 模糊小波神经网络 
一类非线性非严格反馈系统的间接自适应神经网络控制
《青岛大学学报（工程技术版）》2014年第4期1-7,共7页丰玲玲 张巍 陈兵 
国家自然科学基金资助项目(61074008;61174033)
针对一类非严格反馈非线性系统,本文提出了间接自适应神经网络控制器的设计方案,并基于系统函数界函数的单调递增性质,提出了变量分离方法,同时利用间接自适应神经网络控制技术和Backstepping(反推)相结合的方法,构造出间接自适应神经...
关键词：间接自适应神经网络 变量分离 BACKSTEPPING 
具有未知死区的SISO非仿射非线性系统间接自适应模糊控制被引量：7
《哈尔滨工业大学学报》2014年第10期110-116,共7页周卫东 廖成毅 郑兰 程华 
国家自然科学基金资助项目(61102107;61374208)
为了解决含有未知死区输入特性的SISO非仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出了基于模糊自适应方法的控制器设计方案,把未知死区分解为一个线性项和一个扰动类似项,当系统状态可测时,利用模糊逻辑系统设计间接自适应模糊控制器,并结合跟...
关键词：未知死区 非仿射非线性系统 自适应模糊控制 误差观测器 输出反馈 
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