关节型

作品数：340被引量：938H指数：13
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关节型码垛机器人自主避障的方法研究被引量：6
《机械设计与制造》2019年第7期244-248,共5页郭瑞峰 张文辉 彭战奎 
国家“十二.五”科技支撑计划重点项目(2011BAJ02B02-02);陕西省工业科技攻关项目(2015GY068)
码垛机器人在某种具体工作环境中,抓取位置和垛盘之间可能存在障碍物,由此给码垛作业带来了困难。为了解决码垛作业的避障问题,提出一种实现自主避障的轨迹规划方法,该方法主要包括障碍物信息分析、运动检测以及避障规划等部分。首先以...
关键词：码垛机器人 运动学分析 工作空间 自主避障 
关节型码垛机器人轨迹规划及运动学研究被引量：24
《机械设计与制造》2017年第1期76-78,82,共4页郭瑞峰 李岩鹤 史世怀 
为了使关节型码垛机器人运动更加精确、流畅、连续、平稳的码放货物,提出了基于双平行四边形机构码垛机器人的轨迹规划及运动学分析方法。根据D-H法建立运动学模型,并对其进行反解。采用"5-3-5"轨迹规划法,将各关节运动轨迹分为三段,使...
关键词：码垛机器人 D-H法 5-3-5法 MATLAB 拉格朗日 
开放式5R工业机器人系统设计及分析被引量：1
《机械设计与制造》2011年第3期162-164,共3页张兴国 张磊 
南通大学杏林学院自然科学基金项目(2010K127);南通大学机械工程学院院级自然科学项目(2010002)
以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构系统设计。该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对机器人的控制系统及其工作原理进行了详细的说明。机器人的...
关键词：开放式 关节型 工业机器人 分布式控制 
关节型模块化机器人构型及运动学研究被引量：4
《机械设计与制造》2010年第4期178-180,共3页赵广志 王洪光 刘玉旺 
国家863计划资助项目(2007AA041703)
分析了模块化机器人模块划分与重构的关系,总结了模块的划分原则。对关节型机器人进行了模块化分,建立了含有五种单元模块的模块库,并对其可实现构型进行了拓扑分析。提出了一种新的坐标系建立方法,基于旋量理论和指数积公式推导出了每...
关键词：机器人 模块化 拓扑构型 运动学 
五自由度关节型机器人结构设计及其动态仿真研究被引量：10
《机械设计与制造》2009年第8期169-171,共3页杨雄 孔庆忠 张海平 
为了研究机器人的总体动态性能,首先进行了机器人的总体结构设计,并在Pro/E环境下建立了五自由度机器人3D机械装配模型,运用ADAMS软件对其进行了运动动力学的三维动态仿真研究,最后根据测量输出结果讨论了系统设计的合理性以及在实际应...
关键词：自由度 结构设计 动力学分析 动态仿真 
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