过驱动

作品数：58被引量：133H指数：7
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基于模型预测控制的潜水器动态控制分配被引量：1
《控制理论与应用》2024年第9期1636-1643,共8页方星 浦吉铭 刘飞 
国家自然科学基金项目(62273165);装备预研教育部联合基金项目(8091B032259);中国博士后科学基金项目(2023T160493,2021M702505)资助.
潜水器系统在水下工作时,会受到多种干扰因素影响.同时,为了提高机动性与容错能力,载人潜水器采用了过驱动设计.针对上述问题,本文设计了一种基于抗干扰控制器与动态控制分配的双层控制结构,使得受干扰影响的潜水器系统在满足相关约束...
关键词：模型预测控制 动态控制分配 过驱动 抗干扰控制 载人潜水器 
过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证
《航空兵器》2023年第6期96-108,共13页彭琛 王硕 蒲虹宇 吴祺煊 张鹏 贺晓华 张金鹏 
航空科学基金项目(201901080002);中央高校基本科研业务费项目(ZYGX2019J087)。
针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩...
关键词：过驱动四旋翼飞行器 伪逆矩阵 自适应扩张状态观测器 死区 饱和 
过驱动电动汽车底盘稳定性协调控制被引量：1
《汽车工程师》2023年第10期1-5,共5页万正宇 李泽彬 赵月 孙国正 丁宗阳 
为了充分发挥分布式驱动电动汽车电机扭矩响应迅速及力矩独立可控的特点,采用底盘稳定性协调控制方法,通过电子稳定性系统与扭矩矢量控制单元的协调控制处理各类工况下车辆的稳定性需求,即通过扭矩矢量控制单元(TVCU)单独控制提高车辆...
关键词：分布式驱动 轮毂电机 稳定性控制 协调控制 
基于BP神经网络的过驱动潜水器推力分配优化研究被引量：1
《中国造船》2023年第5期224-234,共11页申凯诚 于曹阳 曹军军 连琏 
国家自然科学基金项目(42376187,42206189);上海市自然科学基金项目(22ZR1434600)。
为提高过驱动潜水器推力分配的实时性与准确性,设计了基于误差积分的过驱动推力分配函数优化方法与基于BP神经网络的过驱动推力分配求解优化策略,构建了一种过驱动潜水器水下3自由度运动模型,并进行仿真试验验证。针对最优化函数中功率...
关键词：潜水器 推力分配 过驱动 遗传算法 BP神经网络 
基于力系简化神经网络的过驱动控制分配
《自动化与仪表》2023年第9期41-45,50,共6页任军洲 蔡勇 李自胜 
国家重点研发计划项目(2021YFB3400702);四川省科技计划项目(2018GZ0083,2018JY0245)。
针对过驱动系统的控制分配问题,该文提出直接利用神经网络实现最优控制分配。首先,结合空间力系简化原理以及自编码器训练方法,提出力系简化神经网络结构;然后,利用双循环训练流程和均匀分布随机生成数据集训练神经网络;最后,基于单刚...
关键词：力系简化 神经网络 过驱动系统 控制分配 
基于ALPSO算法的过驱动最小推力控制方法被引量：1
《黑龙江工程学院学报》2023年第4期7-11,共5页苏清源 
黑龙江省自然科学基金项目(LH2019E14)。
为保证推力器的控制效果,完成冗余指令的分配控制,提出基于ALPSO算法的过驱动最小推力控制方法。该方法依据构建推力器的动态分配数学模型,以推力器的动力学和运动学状态为基础,获取推力器期望的控制结果。在此基础上确定过驱动系统的...
关键词：ALPSO算法 过驱动 最小推力 控制方法 力矩误差函数 
可倾转六旋翼飞行器自抗扰控制技术研究
《应用科技》2023年第2期100-107,113,共9页廖禄伟 杨忠 王灿 许昌亮 王志永 徐浩 张秋雁 
贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号);中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074);航空科学基金(重点实验室类)项目(201928052006);南航研究生科研与实践创新计划项目(XCXJH20210316).
针对传统的多旋翼存在力和力矩的耦合,难以实现线运动和角运动解耦控制的问题,本文研究设计了一种可六自由度独立控制的倾转六旋翼飞行器(HTR)。为提高控制性能和抑制系统所受内外扰动影响,设计了基于自抗扰控制(ADRC)技术的飞行控制器...
关键词：倾转六旋翼 动力学模型 解耦 控制分配 过驱动 自抗扰控制 独立控制 仿真实验 
过驱动卫星姿态动态控制分配研究被引量：1
《航天控制》2023年第1期53-59,共7页谢方圆 张爱民 
针对受干扰、飞轮故障、安装偏差和饱和影响的过驱动卫星的姿态控制问题提出了一种控制器设计方法。首先建立了过驱动卫星的姿态方程,给出了飞轮安装偏差、故障和饱和的数学描述。随后设计了存在外界不确定干扰和飞轮安装偏差时的滑模...
关键词：卫星姿态 滑模 动态控制分配 零空间法 
面向过驱动UUV推进器容错控制的非线性观测自适应推力分配被引量：7
《中国舰船研究》2022年第5期175-183,共9页王观道 向先波 李锦江 杨少龙 
国家自然科学基金资助项目(52071153,51579111)。
[目的]为了研究水下无人航行器(UUV)动力定位过程中受到外界时变干扰以及推进器故障时的控制方法,提出可实现推进器容错控制的非线性观测自适应推力分配策略。[方法]首先基于幂次滑模方法进行UUV动力定位控制器设计,并采用非线性观测器...
关键词：水下无人航行器 过驱动 容错控制 推力分配 非线性观测器 
气相爆轰波马赫反射过驱动马赫杆演化过程的实验研究被引量：2
《中国科学：技术科学》2021年第4期446-458,共13页景天雨 任会兰 李健 
国家自然科学基金(批准号:12072036,11532012)资助项目。
为了研究过驱动爆轰波的动力学特性,特别是胞格尺寸与诱导宽度的比例关系随过驱程度的变化规律,本文对三维胞格爆轰波楔面马赫反射中过驱动马赫杆的演化过程进行了实验研究.楔块表面过驱动马赫杆波阵面的演化非常复杂,其胞格尺寸呈现出...
关键词：胞格爆轰波 过驱马赫杆 横波 演化过程 
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