非线性动态逆

作品数：118被引量：361H指数：10
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四旋翼无人机INDI容错控制稳定性分析与仿真
《农业装备与车辆工程》2025年第2期107-112,共6页吴金遥 赵金星 李晨 吴文浩 
四旋翼无人机的执行机构一旦发生故障就易发生坠毁,导致重大经济损失并对地面行人的安全构成严重威胁。为此,应用增量式非线性动态逆INDI实现无人机的容错控制,分析INDI控制器在空气动力学扰动下的稳定性,并通过搭建仿真平台对控制器的...
关键词：四旋翼无人机 增量非线性动态逆 空气动力学扰动 稳定性分析 半物理仿真 
应对风切变的四旋翼轨迹跟踪几何控制方法
《机械与电子》2024年第9期45-51,共7页褚金奎 钱煜晖 张钟元 李金山 
国家自然科学基金资助项目(52175265);创新研究群体项目(52275281)。
针对存在风切变环境的四旋翼轨迹跟踪问题,提出了结合增量非线性动态逆的几何控制方法。首先,建立了基于SO(3)群的风切变扰动四旋翼动力学模型,并建立风场模型,引入风切变效应。其次,利用四旋翼的微分平坦特性将轨迹跟踪问题转换为状态...
关键词：四旋翼 几何控制 增量非线性动态逆 微分平坦 
基于INDI的倾转旋翼无人机过渡模式控制方案
《航空学报》2024年第17期229-243,共15页刘双喜 林泽淮 刘伟 闫斌斌 黄伟 
湖南省杰出青年基金(2021JJ10045);西北工业大学硕士研究生实践创新能力培育基金(PF2023046)。
针对倾转旋翼无人机(TRUAV)过渡模式控制问题,提出了一种基于增量非线性动态逆(INDI)的控制方案。首先,基于四轴倾转旋翼无人机动力学特性,建立了面向控制的纵向运动模型;随后,研究了虚拟控制量与控制量分配方法,在此基础上设计了倾转...
关键词：倾转旋翼无人机 增量非线性动态逆 过渡模式 自适应 动力学建模 
变构型飞行器增量非线性动态逆姿态控制律设计
《战术导弹技术》2024年第4期83-91,共9页刘昊东 杨建东 赵文文 尹中杰 苏山 蔡克荣 
为了保证变构型飞行器变形过程中的姿态稳定,针对具有非线性、强耦合和外部干扰的变构型飞行器姿态动力学模型,给出一种基于增量非线性动态逆的姿态控制方案。使用非线性动态逆的思想,设计增量非线性动态逆控制器,并结合扩张状态观测器...
关键词：变构型飞行器 姿态动力学模型 姿态控制 扩张状态观测器 增量非线性动态逆 
基于终端滑模的F-16固定翼飞行器有限时间编队控制
《控制工程》2024年第6期973-980,共8页辛颖 姜斌 冒泽慧 吕迅竑 马亚杰 
国家自然科学基金资助项目(61922042);江苏省自然科学基金资助项目(BK20211566);中央高校基础科研业务费资助项目(NC2020002,NP2020103);高等学校学科创新引智计划(111计划)资助项目(B20007)。
以F-16固定翼飞行器为研究对象,采用终端滑模控制方法,实现了六自由度固定翼飞行器的有限时间编队控制。首先,根据奇异摄动理论,将固定翼飞行器十二阶微分运动方程按照响应速度快慢分为外环位置编队控制系统和内环姿态跟踪控制系统。外...
关键词：有限时间稳定 固定翼编队控制 滑模控制 增量非线性动态逆 
基于非线性动态逆的主动电驱式对接机构位姿跟踪方法
《航空学报》2024年第S1期313-323,共11页刘璟龙 时军委 胡雪平 许晨光 张冰肖 邱华勇 马晓龙 
国家自然科学基金委与中国航天科技集团公司联合基金(U21B6002);上海市“科技创新行动计划”启明星扬帆专项(23YF1411200);中国博士后科学基金(2022M722044)
已有在轨服役的空间飞行器对接机构,由于其被动机械式的设计特点,多数只能针对一组固定吨位的对接任务进行设计研制。而载人月球探测任务和空间站对接任务,因其任务复杂,对接机构需要具备多任务、多吨位、多工况的对接适应能力。该任务...
关键词：载人航天飞行 月球任务 空间交会 对接 机构 非线性控制系统 
高速直升机过渡模态鲁棒自适应姿态控制
《航空学报》2024年第9期240-253,共14页仇钰清 李俨 郎金溪 刘育衔 王重 
高速直升机过渡模态具有典型的操纵冗余与控制非仿射特点,同时气动干扰与不确定性对控制效能矩阵的显著影响进一步增加了姿态控制设计难度。为此,本文针对高速直升机过渡模态的姿态控制问题,提出一种鲁棒自适应控制架构。首先,根据高速...
关键词：高速直升机 过渡模态 姿态控制 自适应控制 增量非线性动态逆控制 
基于增量非线性动态逆的导弹解耦控制设计
《弹箭与制导学报》2024年第2期76-81,共6页陈星阳 赵霞 周小志 李良 
航空基金项目(20200001081010)资助。
针对导弹大迎角机动存在强耦合动力学特点,提出了一种基于增量非线性动态逆的解耦控制方法,将自动驾驶仪分为高带宽的快变角速率内回路和低带宽的慢变角回路控制,用部分逆近似求解的方法分别设计了增量形式的动态逆控制律对消不同的耦合...
关键词：自动驾驶仪 耦合 增量非线性动态逆 解耦控制 
基于固定时间收敛的增量动态逆飞行姿态控制被引量：1
《飞行力学》2024年第2期13-21,共9页何晨璐 张强 吴远航 
为进一步提高增量非线性动态逆飞行姿态控制的收敛速度,提出了固定时间收敛增量非线性动态逆飞行姿态控制方法。首先,针对多输入多输出系统推导了固定时间收敛的增量非线性动态逆控制律,并利用Lyapunov定理分析了闭环系统的稳定性和收...
关键词：增量非线性动态逆 固定时间收敛 飞行控制 姿态控制 
分布式电推进飞机动力偏航非线性动态逆控制
《航空动力学报》2024年第2期156-170,共15页尤顺 寇鹏 姚轩宇 王京 梁得亮 梁哲 
国家自然科学基金重点项目(51737010)。
分布式电推进飞机可通过多推进器间的推力差动来调节飞行姿态,从而为实现动力偏航提供了硬件条件。为此,提出一种基于非线性动态逆的动力偏航控制策略。建立考虑分布式电推进系统推力差动的飞机非线性飞行动力学模型,并基于时标分离原则...
关键词：全电飞机 分布式电推进 推力差动 飞行控制 非线性动态逆 自抗扰控制 
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