巡线机器人

作品数：191被引量：808H指数：16
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相关作者：吴功平杜宗展高琦梁自泽李恩更多>>
相关机构：武汉大学山东大学国家电网公司中国科学院自动化研究所更多>>
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架空输电线路巡检机器人塔上充电系统设计及充电策略研究被引量：4
《科学技术与工程》2022年第28期12388-12394,共7页侯建国 张斌 刘晓铭 黄国方 薛栋良 温祥青 蒋轩 
国家电网南瑞集团国电南瑞科技股份有限公司科技项目(524608220020)。
为满足架空输电线路巡检机器人全天候在线工作的要求,根据架空输电线路的环境特点,设计出一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统。优化的充电接口设计结合对接位置微调算法,有效提高了机器人充电对接的成功率;基于不同工况下的机器人...
关键词：巡线机器人 塔上充电接口 机器人工作能耗模型 充电策略 
巡线机器人的刚柔耦合动力学特性仿真研究被引量：3
《中国测试》2021年第11期75-79,共5页苏睿 李刚俊 郭成操 张欢 黄杨森 
国家自然科学基金资助项目(51705041);四川省应用基础研究重点项目(18YYJC)。
针对输电线路机器人在线作业或移动时状态不清晰的问题,研究输电线、机器人以及铁塔的刚柔耦合动力学响应。首先,通过UG软件创建铁塔、机器人三维实体模型,采用连续体法建立输电线三维模型,并设置装配约束关系。然后,模型导入ADAMS软件...
关键词：机器人 输电线 铁塔 ADAMS 动力学 
质心调节式巡线机器人机械本体的结构设计被引量：2
《制造业自动化》2021年第3期91-93,共3页卢坤媛 王吉岱 
依据高压输电线路特点及巡检要求,设计了一种质心可调节的巡线机器人机械本体的结构,满足在线行走和跨越简单障碍的性能,具有一定的爬坡能力。运用CAD和UG软件对巡线机器人进行二维图纸绘制和三维建模工作,经过反复的结构优化,最终完成...
关键词：巡线机器人 机械结构 建模 优化结构 
一种巡线机器人的动力学分析与样机研制被引量：3
《自动化与仪器仪表》2020年第9期200-203,共4页毛先胤 周海 曾鹏 马晓红 夏文超 鲁彩江 
中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170066)。
高压输电线路通常为裸导线,暴露于野外环境之中,长时间的风雪雷击、机械张力、电气闪络,易造成线路损伤,从而影响输电线路线路运行的安全性及稳定性。因此,针对110 kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人。对巡线机器人进行动...
关键词：巡线机器人 机械臂 动力学分析 
架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真被引量：4
《南昌大学学报（工科版）》2017年第1期66-72,共7页刘国平 俞振东 缪航 秦科技 
江西省科技支撑计划资助项目(00406631100924020)
基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑块机构,解决了前后臂摆动的同...
关键词：巡线机器人 移动型配重 曲柄滑块机构 越障 仿真 
基于曲柄滑块机构的高压巡线机器人设计被引量：3
《南昌大学学报（工科版）》2016年第2期173-177,共5页秦科技 朱政强 刘国平 孙茂文 
江西省科技支撑计划资助项目(00406631100924020)
采用巡检机器人进行高压输电线路巡检。基于偏置式曲柄滑块原理设计的巡检机器人为三臂机构,通过配重和单自由度的曲柄滑块机构来改变三臂的位姿变化,可进行线上行走和越障。通过对模型的运动学和动力学仿真分析,得到机器人的运动特性,...
关键词：巡线机器人 曲柄滑块 仿真 越障 
越障机器人行走机构结构设计
《湖南城市学院学报（自然科学版）》2015年第3期154-156,共3页黄鸣 
高压架空输电线路的巡检大多采用人工巡线、车辆巡线和直升机巡线。这些巡线方式效率低,劳动强度大,还受地理环境、天气状况、作业人员经验和个人素质等因素的影响,有些隐患也不容易被发现,还常常出现漏检和错检。因此,采用巡线机器人...
关键词：高压架空线路 巡线机器人 越障行走 
线缆巡线机器人机械结构设计及动力学分析被引量：4
《机械与电子》2013年第12期70-74,共5页封尚 章合滛 薛建彬 向光辉 
设计一种新型的线缆巡线机器人,将被用作移载平台实现线缆健康状态检测。介绍了机器人的机械结构组成,对其在线缆上的爬行动作进行动力学分析,推算出其平稳行走的驱动力条件。在ADAMS仿真软件下验证了运行结果。
关键词：巡线机器人 移栽平台 力学分析 AD—AMS 
巡线机器人末端执行机构的参数化设计与优化设计方法被引量：3
《长春理工大学学报（自然科学版）》2012年第2期115-117,114,共4页金珈成 赵殿全 龙志伟 许金凯 
给出了超高压输电线路巡线机器人结构方案,建立了基于巡线机器人末端执行结构几何参数的数学模型与力学模型;阐述了末端执行机构中的异形片刹车机构与末端执行器开合机构参数化设计与优化方法及实现过程;运用数值分析软件实现了末端执...
关键词：巡线机器人 异形片刹车机构 开合机构 参数化设计 优化设计 
巡线机器人运动学模型的建立及正逆解的求取被引量：3
《机械研究与应用》2011年第3期41-43,共3页卢香利 王弦 鲍务均 吴功平 
分析适用于水平两分裂导线的巡线机器人的结构特点,用D-H方法建立了巡线机器人的运动学模型,求得了运动学方程,研究了巡线机器人运动学正逆解的算法。
关键词：巡线机器人 运动学 神经网络 
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