巡线机器人

作品数：191被引量：808H指数：16
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相关作者：吴功平杜宗展高琦梁自泽李恩更多>>
相关机构：武汉大学山东大学国家电网公司中国科学院自动化研究所更多>>
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智能无人机巡线机器人复合系统关键技术研究
《机械设计与制造》2025年第3期320-324,共5页鲁杰 张兆广 宋新利 侯力枫 
国家电网有限公司科技项目资助—架空输电线路智能无人机巡线机器人复合系统技术研究(5201062000RH)。
这里结合巡线机器人物理、机械、电气特性,研究适于搭载的多旋翼无人机平台,并结合巡线机器人的放置和回收特征,研究自动识别与自动对接、自动放置和自动回收方案。开发了一套复杂的一体化智能系统,在整个研发过程中,对无人机机载AI前...
关键词：巡线机器人 多旋翼无人机 放置和回收 智能系统 识别与控制 
架空输电线路巡检机器人塔上充电系统设计及充电策略研究被引量：4
《科学技术与工程》2022年第28期12388-12394,共7页侯建国 张斌 刘晓铭 黄国方 薛栋良 温祥青 蒋轩 
国家电网南瑞集团国电南瑞科技股份有限公司科技项目(524608220020)。
为满足架空输电线路巡检机器人全天候在线工作的要求,根据架空输电线路的环境特点,设计出一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统。优化的充电接口设计结合对接位置微调算法,有效提高了机器人充电对接的成功率;基于不同工况下的机器人...
关键词：巡线机器人 塔上充电接口 机器人工作能耗模型 充电策略 
巡线机器人的刚柔耦合动力学特性仿真研究被引量：3
《中国测试》2021年第11期75-79,共5页苏睿 李刚俊 郭成操 张欢 黄杨森 
国家自然科学基金资助项目(51705041);四川省应用基础研究重点项目(18YYJC)。
针对输电线路机器人在线作业或移动时状态不清晰的问题,研究输电线、机器人以及铁塔的刚柔耦合动力学响应。首先,通过UG软件创建铁塔、机器人三维实体模型,采用连续体法建立输电线三维模型,并设置装配约束关系。然后,模型导入ADAMS软件...
关键词：机器人 输电线 铁塔 ADAMS 动力学 
一种巡线机器人的机械结构设计及运动学分析被引量：15
《机械设计与制造》2021年第5期256-259,共4页杨恺 高宏力 施景皓 鲁彩江 
国家自然科学基金(61801402);中央高校基本科研专项资金(A0920502051822-2);中国南方电网有限责任公司科技项目(GZKJXM20171600)。
高压输电线路沿线地理环境复杂、线路长,经常穿越山河湖泊与密林,使得巡检难度大,耗费成本高。因此,针对110kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人,通过减少机器人整体自由度,减轻机器人自重,降低控制难度,从而使其更加稳定与...
关键词：巡线机器人 机械臂 越障 MATLAB 运动学仿真 
质心调节式巡线机器人机械本体的结构设计被引量：2
《制造业自动化》2021年第3期91-93,共3页卢坤媛 王吉岱 
依据高压输电线路特点及巡检要求,设计了一种质心可调节的巡线机器人机械本体的结构,满足在线行走和跨越简单障碍的性能,具有一定的爬坡能力。运用CAD和UG软件对巡线机器人进行二维图纸绘制和三维建模工作,经过反复的结构优化,最终完成...
关键词：巡线机器人 机械结构 建模 优化结构 
一种巡线机器人的动力学分析与样机研制被引量：3
《自动化与仪器仪表》2020年第9期200-203,共4页毛先胤 周海 曾鹏 马晓红 夏文超 鲁彩江 
中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170066)。
高压输电线路通常为裸导线,暴露于野外环境之中,长时间的风雪雷击、机械张力、电气闪络,易造成线路损伤,从而影响输电线路线路运行的安全性及稳定性。因此,针对110 kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人。对巡线机器人进行动...
关键词：巡线机器人 机械臂 动力学分析 
穿越式巡线机器人自动上下线装置设计被引量：5
《机械设计与制造》2017年第5期245-248,共4页王婷 吴功平 
国家863项目(2006AA04Z202)(超)高压多分裂输电线路自主巡线机器人及其应用
为了改进现有的人工辅助巡线机器人上下输电线方法存在的效率低、安全性差的缺点,针对实验室研制的穿越式巡线机器人,设计一套自动上下线装置,使其能够自动进出高压输电线,实现对线路的巡检。建立了吊篮的三维模型,通过ANSYS对其进行了...
关键词：巡线机器人 自动上下线 吊篮 引导导轨 驱动装置 
架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真被引量：4
《南昌大学学报（工科版）》2017年第1期66-72,共7页刘国平 俞振东 缪航 秦科技 
江西省科技支撑计划资助项目(00406631100924020)
基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑块机构,解决了前后臂摆动的同...
关键词：巡线机器人 移动型配重 曲柄滑块机构 越障 仿真 
基于曲柄滑块机构的高压巡线机器人设计被引量：3
《南昌大学学报（工科版）》2016年第2期173-177,共5页秦科技 朱政强 刘国平 孙茂文 
江西省科技支撑计划资助项目(00406631100924020)
采用巡检机器人进行高压输电线路巡检。基于偏置式曲柄滑块原理设计的巡检机器人为三臂机构,通过配重和单自由度的曲柄滑块机构来改变三臂的位姿变化,可进行线上行走和越障。通过对模型的运动学和动力学仿真分析,得到机器人的运动特性,...
关键词：巡线机器人 曲柄滑块 仿真 越障 
巡线机器人无动力下坡速度控制方法被引量：3
《浙江大学学报（工学版）》2015年第10期1878-1884,共7页胡健 吴功平 王伟 杨守东 刘明 杨智勇 何缘 郭磊 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2005AA42006-1);国家自然科学基金资助项目(51105281)
为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型...
关键词：高压输电线路 巡线机器人 能耗控速 模糊控制 
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