雅可比

作品数：886被引量：2937H指数：20
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6DOF机器人末端加速度的数值求解及预测研究
《机械设计与制造》2025年第4期362-366,共5页林义忠 陈祯阳 秦琦航 程辉煌 
国家自然科学基金项目(61963005)。
针对多自由度机器人末端加速度的获取方法中,基于模型的加速度的传统求解方法存在计算过程复杂、实时性差的缺点,提出了一种基于机器人关节信息的末端加速度计算方法,使用机器人的关节位置与关节速度信息,结合机器人速度雅可比和差分法...
关键词：雅可比 关节信息 加速度 数值方法 灰色预测 
线缆并联机器人动态投掷轨迹规划策略研究
《机械设计与制造》2025年第3期250-256,共7页单强 张君明 
2021年度江苏省教育科学规划项目(ZDYF2021056)—移动机器人复杂场景中的多运动目标检测跟踪研究。
针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件...
关键词：线缆并联机器人 投掷轨迹规划 雅可比矩阵 运动学 
雅可比-旋量在模切机装配公差分析中的应用
《机械设计与制造》2024年第8期242-248,共7页王皓 徐旭松 刘艳旭 卢恒 
江苏高校“青蓝工程”资助;江苏省研究生实践创新项目(SJCX20_1047)。
在模切纸品的生产过程中,为了减少或避免不合格品的出现,需对模切机弧切刀具的装配精度进行严格控制,将其刀尖偏移量限定在一定范围内,以保证纸品的切割质量。针对以上几何需求,研究了模切机中各个零部件间存在的连接、接触、配合方式,...
关键词：公差分析 几何公差 雅可比-旋量 公差建模 
一种混合仿生机械手轨迹规划优化方法研究
《机械设计与制造》2024年第5期199-207,213,共10页刘军 吴鹏涛 
2020年度山西省重点研发计划项目(2020SX073)—基于并行非线性滤波的移动机器人跟踪研究。
针对某串并联混合仿人机器人机械手,提出了多目标机械手最优轨迹的优化方法。首先采用归一化雅可比条件数作为静态指标,得到关节速率分布的路径,在获得轨迹规划所需的路径后,通过建立五次B样条插值轨迹进行规划,采用NSGA-II程序对轨迹...
关键词：混合仿生机械手 轨迹优化 雅可比条件 B样条插值 
四自由度冗余驱动并联机器人的结构优化算法被引量：2
《机械设计与制造》2023年第11期241-247,252,共8页李袁 刘海平 王嘉恒 
2019年河南高校中青年教师科研基础能力提升项目—仿人头眼协调运动智能机器人关键技术研究(2019KY22007)。
针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人(RAPM)结构,提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法。通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵,将末端执行器(EE)上三个点的广义速度映射到关节速度,在此基础上建立RAPM的结构优化算法,...
关键词：冗余驱动 并联机器人 连杆凸轮机构 雅可比矩阵 优化算法 
考虑公差原则应用的统计公差分析方法被引量：1
《机械设计与制造》2022年第12期38-43,共6页周志鹏 彭和平 常素萍 
国家自然科学基金资助项目(52075222)。
关联尺寸公差和几何公差的公差原则的应用对提高机械零件的互换性、降低制造成本具有重要意义。针对目前公差分析中很少考虑公差原则的情况,提出了一种考虑公差原则影响的统计公差分析方法。该方法采用小位移旋量参数建立尺寸和几何特...
关键词：统计公差分析 统一雅可比-旋量模型 公差原则 奖励公差 
一类球面并联机构的速度与加速度分析被引量：1
《机械设计与制造》2021年第1期277-281,共5页范骏 杨随先 白青松 
国家自然科学基金资助项目(51275325)。
在传统的球面加工中刀尖的运动轨迹非真正球面曲线,而是通过插补逼近球面曲线。提出了一类具有较大工作空间的三自由度球面并联机构(SPM),其末端执行器可以沿球面曲线运动,因而可以加工出理论上真正的球面。该类SPM拥有相同运动学模型...
关键词：球面并联机构 速度分析 加速度分析 雅可比矩阵 奇异性 
一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究被引量：3
《机械设计与制造》2020年第8期292-295,共4页张灿果 耿明超 路懿 
河北省自然基金资助项目:(E2018404044);河北省教育厅青年拔尖人才计划(BJ2016017);河北建筑工程学院博士基金(B-201603)。
设计了一种新型含复合球副4-dof并联机构,求解了该机构的自由度。根据机构的结构特点,基于矢量法分析了该并联机构中各构件的运动。针对少自由度并联机构部分驱动分支中存在的约束力/矩,利用观察法判断这种并联机构中存在的约束力/矩。...
关键词：并联机构 运动学 复合球副 雅可比矩阵 
雅可比-旋量模型在三维统计公差再设计中的应用研究被引量：4
《机械设计与制造》2019年第11期158-162,166,共6页彭和平 闵珉 彭卓群 
国家自然科学基金资助项目(51575235)
在确定产品功能要求(Functional Requirement,FR)和相应尺寸链的功能要素(Functional Element,FE)副之后,可以推导雅可比-旋量模型的数学表达式。蒙特卡罗模拟使用大量随机数值作为输入来反复运行该模型,使这个确定性的公差分析模型能...
关键词：雅可比-旋量模型 统计公差设计 尺寸链 蒙特卡罗模拟 功能要求 
挖掘机实际挖掘仿真及动臂结构改进被引量：4
《机械设计与制造》2019年第4期51-54,共4页蔡立 贾春玉 刘伟 
挖掘机作为重要的工程机械,广泛的应用于各个领域,在土石方工程中起着举足轻重的作用。工作装置是挖掘机的重要组成部分,直接参与挖掘工作,其结构的强度、刚度对挖掘机整体性能有着重要的影响。采用ANSYS软件中APDL语言建立有限元模型,...
关键词：挖掘阻力 雅可比矩阵法 动臂 结构改进 
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